Ubuntu20.04配置PX4环境启动或编译jmavsim 出现的错误及解决办法

在 Ubuntu Linux 18.04 和 20.04 上设置 PX4 开发环境，可参考此教程或官方教程

Ubuntu20.04或18.04下PX4（pixhawk）源码编译环境配置教程，及构建代码各种错误解决办法_px4源码编译-CSDN博客

启动或编译jmavsim 出现错误的解决办法

错误1：ant：command not found（未安装ant）

一直停在INFO [simulator] Waiting for simulator to accept connection on TCP port 4560

解决办法：安装ant打开终端输入：

sudo apt  install ant

错误2：安装了ant后依然无法启动和编译出现下面错误Caused by: java.lang.UnsatisfiedLinkError: Can't load library: /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/libawt_xawt.so

 解决办法：愿因20.04的缺少动态库libawt_xawt.so无法被Java8给调用，我的解决办法是去18.04把18.04的相同路径下的动态库libawt_xawt.so移动到20.04的/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/路径中，如嫌麻烦不想安装18.04可从我百度网盘下载压缩包

链接：https://pan.baidu.com/s/1wKHlnF6WURnVSEBCyuIJDw 
提取码：2pk8

下载后解压提取libawt_xawt.so到主目录，然后打开终端输入下面代码（其中nice换为你自己的用户名）

sudo cp /home/nice/libawt_xawt.so /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/libawt_xawt.so

错误3：解决了错误1，2仍然无法成功启动或编译jmavsim出现下面这个错误

Caused by: java.lang.UnsatisfiedLinkError: /tmp/jogamp_0000/file_cache/jln8489359329390599164/jln2425050957333117722/natives/linux-amd64/libnativewindow_awt.so: libjawt.so: 无法打开共享对象文件: 没有那个文件或目录

解决办法：原因是20.04中/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/缺少 libjawt.so动态库，解决办法依然是从18.04中转移过来，嫌麻烦的可从错误2中网盘下载libjawt.so压缩包然后解压提取到主目录然后打开终端输入下面代码（其中nice换为你自己的用户名）

sudo cp /home/nice/libjawt.so /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/libjawt.so

然后再make px4_sitl jmavsim一般就不会有错误的了，成功编译和启动

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