ubuntu 安装pcl和python-pcl

ubuntu 安装pcl和python-pcl

1. pcl 安装
2. python-pcl 安装

pcl 安装

# 安装 vtk-7.1.0
wget http://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.0.tar.gz
tar -xf VTK-7.1.0.tar.gz
mv VTK-7.1.0 vtk
cd vtk && mkdir build && cd build
cmake ..
make                                                                   
sudo make install

# 安装 pcl-1.8.0
wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz
tar -xf pcl-1.8.0.tar.gz
mv pcl-pcl-1.8.0 pcl
cd pcl && mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

python-pcl 安装

git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git
pip install --upgrade pip
pip install cython==0.25.2
pip install numpy
cd python-pcl
python setup.py build_ext -i
python setup.py install

测试

python
import pcl

如果成功输出 pcl 模块，则证明安装成功。如果出现 ImportError: libpcl_registration.so.1.8: cannot open shared object file: No such file or directory。 首先查询一下系统是否存在文件 libpcl_registration.so.1.8 ，通常在 /usr/local/lib 路径下，将其设为环境变量即可。

vim ~/.bash_profile
# 写入下列命令
LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
export LD_LIBRARY_PATH
# 在终端输入下列命令
sudo ldconfig

这样就可以成功输出 pcl 模块。

参考

https://blog.csdn.net/Rinono/article/details/80070134