2018年12月_Travis.X

12月 11月 10月

原创 [定位算法]amcl（自适应蒙特卡罗定位）

AMCLamcl采用的是结合自适应（增强蒙特卡洛Augmented_MCL）和库尔贝克-莱不勒散度采样KLD_Sampling_MCL（蒙特卡洛定位的一个变种）。1.KLD_Sampling_MCL随时间改变粒子数，改良了度过初期后的蒙特卡洛大样本集合的资源浪费。两个kld_配置参数就是KLD的参数。对于每次粒子滤波迭代，KLD采样以概率1-δ确定样本数（1-δ就是kld_z配置参数），使得...

2018-12-27 15:47:36 1258

翻译 robot_localization包的使用

robot_localization包没有限制传感器的数据输入。支持的状态估计节点数据类型：• nav_msgs/Odometry• geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped• geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped• sensor_msgs/Imu状态向量：[x y z α β γ x˙ y˙ z˙...

2018-12-24 13:39:47 11979 3

翻译 robot_pose_ekf包的使用

robot_pose_ekfrobot_pose_ekf实现了用于确定机器人姿势的扩展卡尔曼滤波。配置 freq:滤波的频率,不会改变准确度sensor_timeout:传感器停止向滤波器发送信息之后,等待多久接收下一个传感器的信息odom_used, imu_used, vo_used: 确认是否输入<launch> <node pkg="r...

2018-12-16 12:27:35 2570

【运动规划算法项目实战】Artificial Potential Field算法（附ROS C++代码）

代码对应博客专栏《运动规划算法项目实战》系列文章。人工势场算法（Artificial Potential Field Algorithm）是一种常用的路径规划方法，它借鉴了物理学中的势能概念，通过模拟力的作用来引导机器人的移动。

2023-09-26

【运动规划算法项目实战】Dynamic Window Approach算法（附ROS C++代码）

代码对应博客专栏《运动规划算法项目实战》系列文章。DWA算法通过考虑机器人的动力学限制以及环境中的障碍物，以实现自主导航的能力。它结合了运动模型、传感器信息和目标点，通过动态地调整机器人的速度和转向角度，以生成最优的路径。

2023-09-26

【运动规划算法项目实战】如何加载csv文件的路径信息（ROS源码）

代码对应博客专栏《运动规划算法项目实战》系列文章。在运动规划算法项目中，路径规划是非常重要的一环。在实际应用中，我们通常需要将预先规划好的路径以某种方式加载到程序中进行后续处理和运动控制。而CSV文件作为一种常见的数据交换格式，也被广泛用于存储路径信息。因此，学会如何加载CSV文件中的路径信息将是非常有帮助的。

2023-04-20