[gazebo仿真]D*Lite 算法及ROS仿真

D*Lite算法简介

参考知乎《路径规划算法总结》：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134

参考云水禅心_心一博客

终身规划A*算法（LPA*）：Lifelong Planning A*：https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/85175372

D* Lite路径规划算法：https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/85108310

Field Ｄ*路径规划算法：https://blog.csdn.net/lqzdreamer/article/details/85158542

 

D*Lite 算法ROS仿真

关于如何在move_base中添加自定义全局路径算法请参考https://www.ncnynl.com/archives/201708/1887.html

Github上下载D*Lite算法move_base插件https://github.com/yangfuyuan/dstar_global_planner

在工作空间编译dstar_global_planner工具包，source后通过以下命令查看是否生成move_base插件

rospack plugins --attrib=plugin nav_core

在move_base.launch文件中修改

<param name="base_global_planner" value="dstar_global_planner/DStarPlannerROS"/>

dstar_global_planner/DStarPlannerROS是全局规划器名称，与dstar_global_planner中bgp_plugin.xml内名称保持一致。

启动仿真环境

roslaunch jackal_velodyne navigation_demo.launch