1.
First, build a catkin workspace:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
git clone/github.com/ros-drivers/velodyne.git<
2
..安装依赖项
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
3.编译.
$ catkin_make
4. 对于链接JACKAL 首先登录到J3(192.168.2.85):
ssh administrator@192.168.2.85
密码**********************
5.在J3端每个新窗口都要做的事:
$ export ROS_IP=192.168.2.85
$ export ROS_HOSTNAME=192.168.2.85
6. 加载:
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
7. 在PC端每个新窗口都要做的事:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.85:11311
export ROS_IP=192.168.2.99
8.实时显示点云:
rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中点Add,增加PointCloud2,再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
9.保存数据 :
rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据(可以用rostopic list -v开看当前可用的topic),保存在当前目录的out.bag。
ROS velodyne 连接点云并且显示
最新推荐文章于 2023-10-19 17:09:06 发布