控制工程实践（8）——PID四种类型控制器（之比例-积分控制器PI）

PI控制器中的积分增益是用来校正P控制器的稳态误差。但要注意，积分增益的比重（限值）要小于比例增益，要让比例增益发挥主导作用，否则容易出现难以克服的超调。

即使稳态误差很小，由于积分的累加效果，依然会有不断增大的输出控制，所以能够消除稳态误差。

积分增益提供稳态和低频刚度。刚度表征系统抗扰动能力。积分增益在低频段起作用，改善了低频段的刚度。积分增益越大，校正越快。由于积分在离散域中是累加运算，其值变化很快，所以必须编写饱和算法代码。积分增益容易导致系统不稳定，有90°的相位滞后，减小了相位裕度，常见的不利影响是超调和振铃。如果系统的振荡很明显，主要是积分输出过大导致，需要调节增益和限幅值。

1.PI控制

I增益提供了稳态刚度。I增益越大，稳态刚度越强，但超调量也会越大。KI和KP是并联的：

——采样周期。

复频域传递函数表达式

若单纯只有比例控制，最后水位稳定在0.8m，离目标值1m有0.2m稳态误差。引入积分，这时加水量除了误差的比例输出，还有误差累加量，加水量大于漏水排水量，水缸水量继续增加，渐渐水量会达到目标水位1.0m。稳定后，稳态误差为0，误差比例控制输出为0，误差积分控制输出等于排水量0.1m。

2.如何调试PI控制器

PI控制器的调试和P控制器的调试步骤大体类似。PI先调比例系数 ，后调积分系数 。调试步骤如下：

不过，若实际控制系统不能出现超调，则可以调整KI至系统刚好不出现超调为止。