Ubuntu16.04 + ROS Kinetic 安装过程

之前配置过ROS环境，由于使用pcl的时候出现问题卸载了。现在重新安装，顺便记录一下配置过程。

1.设置Sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

由于我是重装，之前设置过key，所以这里显示：

3.更新package

sudo apt-get update

这里可能会出现

这个应该没有影响，可以继续接下来的步骤。

4.安装ROS Kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

由于之前配置过ros的原因，这里提示：

因此，按照目录指示将20-default.list删除，然后重新执行该命令即可。

5.更新rosdep

rosdep update

6.配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试ROS是否安装成功

(1)启动ros

因为运行ros程序首先要初始化ros环境，重新打开一个终端，输入：

roscore

此时系统提示启动ros service：

(2)测试小乌龟的例子，重新打开一个终端（注意：之前的终端不要关），输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时弹出小乌龟的窗口：

（3）再重新打开一个终端，同样，之前的终端不要关，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时，系统提示可以用键盘控制小乌龟的移动～

此时，按上下左右键，你应该可以看到小乌龟的移动，如果没有反应，那么用鼠标点一下这个终端的窗口。

（4）查看ROS节点

重新打开一个终端，之前的终端都不要关，输入：

rosrun rqt_graph rqt_graph

就能看到ros的节点变化了：

 

到这一步，ros就安装成功了。

 

感谢：

https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218