15th 服务通信自定义srv | 生成头文件

一、实现目标

服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。

小tips：srv = 服务 + 响应

流程:

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

1. 按照固定格式创建srv文件

2. 编辑配置文件

3. 编译生成中间文件

二、自定义srv实现

1.新建功能包

 

 

2. 新建文件夹、文件文件

 3.srv文件内容

int32 num1
int32 num2
---
int32 sum

 --- 的上面为客户端请求发送的数字，下面为服务器响应发送的数据

4.配置文件

在package.xml中添加两行代码：

 在CMakelist.txt中：

取消注释：

5.编译

快捷键 ： Ctrl  +  Shift + B 

6.查看中间文件

 

C++和Python的头文件都生成了。