SLAM的一点认识

SLAM的一点认识

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一、我与SLAM不得不说的二三事

  早在一年多前就接触了一点SLAM，当时研究的是LSD-SLAM，一个半稠密的SLAM系统，也是当时可以说是最好的SLAM系统。当时看着算法建出的美丽的点云图、准确的摄像机定位、以及作者在youtube上放出的大场景建图视频和基于LSD-SLAM做的手机端AR应用视频，真的是被LSD-SLAM酷炫的效果所吸引。然后自己凭借着蹩脚的视觉几何基础啃着论文，在ROS上搭着环境，也测试了自己采集的数据，还把运行离线数据的部分从ROS里抽离出来移植到了Windows平台上。当时用无人机拍了一组数据如下图所示：

那会儿确确实实学习到了很多技能，但对SLAM的理解还是不是那么透彻。后来因为被叫去做其他项目，就没有再接着往下研究了。下面附一下LSD-SLAM的相关网址，感兴趣的朋友可以去关注一下。
LSD-SLAM的主页：http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam
Github网址：