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RSS订阅转载 std::function的用法
std::function是一个可调用对象包装器，是一个类模板，可以容纳所有可调用对象，它可以用统一的方式处理函数、函数对象、函数指针，并允许保存和延迟它们的执行。
2024-01-02 15:41:41
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原创 如何兼容多版本protoc
进行文章“gazebo11+px4联合仿真测试”时，由于gazebo11需要protobuf3.6.1，而之前系统又已安装其它版本。特别是，在进行“多传感器融合定位”学习时，前后也需要不同版本protoc，为了让多个系统顺利运行，不至于反复安装、卸载，一度让我崩溃，这里简单记录下该过程
2023-12-22 12:33:27
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原创 基于车轮安装MEMS IMU的航迹推算算法研究
Wheel-IMU跟随车轮不断旋转，安装方式和imu坐标系定义不同，在算法中的处理方式也不同。基于旋转效应对捷联惯导误差的调制作用，充分挖掘Wheel-IMU的定位能力。基于陀螺间接测量得到的车轮速度，进一步探讨由车轮速度信息构建不同观测值用于滤波量测更新的算法，并基于载体自身运动信息约束，构建零速更新和零航向角速率观测值，设计一种性能最优、计算最简洁的约束算法。
2023-12-22 11:28:28
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原创 零速更新(ZUPT)辅助INS定位
一种零速更新辅助惯性导航系统算法。该算法以惯性导航为主体框架，kalman用于估计导航系统误差。当检测到载体满足零速条件时，kalman用零速校正当前系统误差，即状态估计量。不通过外加传感器方式，通过载体自身运动特性，提高惯性导航精度和鲁棒性。
2023-12-13 11:59:20
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原创 px4: Ecl ekf2学习记录
px4状态估计（ECL）扩展卡尔曼滤波器（EKF）多传感器融合状态估计算法简介，及Ecl ekf2代码预测、更新流程梳理。
2023-11-09 13:05:29
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原创 rosbag详解
文章主要介绍rosbag的常用命令，rosbag是一个基于ros系统的话题数据录制和回放工具，在实际应用中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，常用于初始数据采集及DEBUG。
2023-05-11 17:51:50
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原创 SLAM 轨迹评估工具——EVO安装、使用介绍
evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具. 核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差. 支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag)， 同时支持这些数据格式之间的相互转换，本文轨迹展示以tum数据格式为例。
2023-03-22 10:24:27
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转载 汇总 ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法：ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总，包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。
2023-02-23 11:29:02
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转载 ORB-SLAM3论文详解
ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统，可以在单目，双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。他是第一个基于特征的紧耦合的VIO系统，仅依赖于最大后验估计(包括IMU在初始化时)。这样一个系统的效果就是：不管是在大场景还是小场景，室内还是室外都能鲁棒实时的运行，在精度上相比于上一版提升了2到5倍。本文的第二个创新点是根据改进recall的新的重定位模块来构建的混合地图，因为这个模块他可以让ORB-SLAM3在特征不是很好的场景中长期运行。
2023-02-23 11:21:47
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原创 ORB_SLAM3 Track线程详解
ORB_SLAM3启动入口在Examples文件夹中，包含单目、双目、RGB-D，及其惯性组合。本文以双目+惯性作为例子，介绍ORB_SLAM3 Track线程。
2023-02-22 16:42:30
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原创 ORB_SLAM3启动流程以stereo_inertial_realsense_D435i为例
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉（visual）数据处理、视觉+惯性（visual-inertial）数据处理、和构建多地图（multi-map）功能，支持单目、双目以及 RGB-D 相机，同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。主要创新点：1.在 IMU 初始化阶段引入 MAP。该初始化方法可以实时快速进行，鲁棒性上有很大的提升（在大的场景还是小的场景，不管室内还是室外环境均有较好表现），并且比当前的其他方法具有 2-5 倍的精确度的提升。2.基于一种召回率大大提高的 plac
2023-02-17 11:18:39
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原创 ORB_SLAM3 ROS编译及使用D435I运行
本文介绍ORB_SLAM3编译、运行中遇到问题，尤其涉及到ORB_SLAM3 ROS编译遇到的问题。最后通过使用D435I完成在室内环境下运行。
2023-02-15 15:08:50
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转载 蓝牙如何进行广播和扫描
摘要：本文主要介绍1.BLE设备是如何被发现的，2.如何快速的找到BLE设备或者如何降低广播阶段的功耗，3.BLE广播通道/频道(channle)上的PDU，即数据类型。
2022-12-01 18:27:28
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原创 Vins-Fusion——三角化triangulate
Vins-Fusion双目初始化时，三角化triangulate求解特征点的3D位置（路标点）
2022-11-14 11:18:37
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原创 LeetCode算法c++刷题-searchFirstLastEqualElement
LeetCode算法c++刷题-searchFirstLastEqualElement
2022-11-01 19:29:27
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原创 Vins-Fusion 外参camera-imu 标定
Vins-Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，一大特色是支持实时camera-imu外参校准（相机和IMU之间的旋转）。Vins-Fusion 外参camera-imu校准是利用两帧间计算相机位姿和imu预积分得到位姿，构建最小二乘问题，并通过SVD求解camera-imu外参旋转矩阵。
2022-10-27 12:18:23
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原创 Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定
Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定一、camera两帧间匹配点计算得到位姿：1.对极几何求得本质矩阵E；2.利用svd分解求得四个可能解R，t; 3.通过三角测量深度最大确定最终正确解，得到位姿Rcamera。二、camera两帧间imu计算得到位姿Rimu;三、构建最小二乘问题求得外参Rcamera-imu。
2022-10-26 18:31:04
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转载 奇异值分解（SVD）方法求解最小二乘问题
奇异值分解（SVD）方法求解最小二乘问题1 奇异值分解(SVD)原理1.1 回顾特征值和特征向量1.2 SVD的定义1.3 求出SVD分解后的U,Σ,V矩阵1.4 SVD的一些性质2 线性最小二乘问题奇异值分解与线性最小二乘问题AX=bAX=03 奇异值分解(SVD) --- 几何意义
2022-10-25 16:49:51
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原创 vscode gdb断点调试，以Vins-Fusion为例
以Vins-Fusion为例，在ubuntu20.04，利用vscode gdb调试功能，进行断点调试。本文本文介绍vscode 调试Vins-Fusion程序的基本思路：1.插件安装；2../vscode配置。
2022-10-19 15:18:12
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原创 从零完成slam实战，以Vins-Fusion为例
ubuntu20.04 + d435i + vins-fusion，从零完成slam实战
2022-10-10 10:48:11
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空空如也
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