Vins-Fusion初始化-初始化陀螺零偏Bgs

基本思想：在得到IMU-Camera外参旋转之后，将camera的旋转通过外参变换到IMU系下，理论上这个旋转应该与IMU系下对应的旋转一致，差为0，但是由于误差（角速度偏置目前还是个估计值）的存在，不会为0，那么构建最小二乘问题，最小化旋转差量，优化角速度偏置。

一、零偏求解理论基础

1.根据基本思想可将其转化为最小二乘问题，如下：

根据预备知识，其高斯牛顿的解为：

其中，f(x)为残差，J为残差对优化变量的雅克比。此处优化变量为bg，故J为旋转残差对角速度偏置的雅克比。