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相机标定方法
常用相机标定、多传感器标定 方法
hairuiJY
在不归路上愈走愈远!
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双目立体图像矫正方法简述
/**好记性不如烂笔头,将自己之前做的一些工作做一个简单总结**/在立体视觉中只有当两个相机成像平面完全平行且行对准时,在立体匹配计算立体视差过程中是最简单的,为了使相机两成像平面完全平行且行对准,OpenCV提供了非标定和标定的方法来计算左右相机的校正矩阵。一、非标定方法:非标定方法也称为(Hartley)方法,有时候我们不知道相机的内参矩阵,而且也不用知道内参数具体是多少,因为我们...原创 2019-01-14 22:21:18 · 5204 阅读 · 1 评论 -
学习Kalibr工具--Camera与IMU联合标定过程
上一节介绍了,用kalibr工具对camera进行标定的操作流程,在camera标定之好之后,进行camera与IMU进行联合标定的操作的学习,即求取相机和IMU 之间的转换关系(坐标系之间的相对位姿矩阵);需要先知道相机的内外参数(单目的内外参数和双目的内外参数),用kalibr工具进行 单目标定或者双目标定上一节已介绍。这里以双目+IMU为例进行介绍相机和IMU 的联合标定,也叫多传感器融...原创 2019-01-10 18:05:46 · 6083 阅读 · 2 评论 -
学习Kalibr工具--Camera标定过程
这里介绍用kalibr工具对相机进行单目和双目的标定;在kalibr中不仅提供了IMU与camera的联合标定工具,也包含了camera的标定工具箱;- 准备:安装好kalibr之后,开始准备标定板,在kalibr中适用于三种标定板,分别是:Aprilgrid,Checkerboard和Circlegrid。其中checkboard最常用,但是aprilgird精度最好,因为它可以提供...原创 2019-01-09 22:05:35 · 15928 阅读 · 21 评论 -
相机标定基础原理详解(张氏标定)
浏览微信公众号看见这篇文章,写的很好,特转载下来,方便其他同学学习,也方便以后复习!微信公众号名字:计算机视觉life 【WHO:张氏标定法发明人】先来简单介绍一下我们的主角:张正友博士。他是世界著名的计算机视觉和多媒体技术的专家,ACM Fellow,IEEE Fellow。现任微软研究院视觉技术组高级研究员。他在立体视觉、三维重建、运动分转载 2018-02-04 20:41:26 · 22472 阅读 · 13 评论 -
相机标定简述
相机标定有很多中方法!在这里将常用的方法进行简单总结!单目标定:就是简单的单个相机标定,目的是求出相机的 内参与外参数;常用的标定方法有 张正友标定法(张氏标定法),自标定法,Kalibr标定工具,MATLAB标定工具包;双目标定:单目标定+两个相机之间的转换关系(R与T);常用的方法 Opencv中的Stereo标定API接口,Mtlab中的 标定工具箱;Kalibr标定工具;Camera+IM...原创 2019-01-09 16:58:19 · 918 阅读 · 0 评论