相机标定简述

相机标定有很多中方法！在这里将常用的方法进行简单总结！
单目标定：就是简单的单个相机标定，目的是求出相机的 内参与外参数；常用的标定方法有 张正友标定法（张氏标定法），自标定法，Kalibr标定工具，MATLAB标定工具包；
双目标定：单目标定+两个相机之间的转换关系(R与T)；常用的方法 Opencv中的Stereo标定API接口，Mtlab中的 标定工具箱；Kalibr标定工具；
Camera+IMU 联合标定：双目标定（单目标定）+相机与IMU之间的转过关系(两个坐标系之间的转换关系)，其实也就是多传感器融合；一般有两种方法来做Camera和IMU的标定，online和offline。港科大的VINS就实现了一个在线的Camera和IMU的标定算法，显而易见，online标定使用起来会更加的方便，具有兼容性，能够对不同的设备进行标定，但是也增加了初始化的复杂性。假如VIO系统不是动态的求解Camera的内参，都是需要做预先的offline标定的。一般都是用Kalibr 标定工具；
常用的标定板：checkboard、circlegrid、aprilgrid
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后续会将 各类标定法逐一总结：
结构：原理+代码（c++ / python  / MATLAB）

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