SLAM
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hairuiJY
在不归路上愈走愈远!
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compile error:usleep was not declared in this scope
把遇到的问题一个一个记录下来,避免以后再遇到在浪费时间! 最近刚接触了SLAM(最低级caibi那种,还在看基础),一步一步感觉有点难度,就直接上工程代码了,按照各种资料在windows下配置ORB_SLAM2的工程,失败失败失败了好多次,现在也没成功,老是在编译Pangolin的环节编译不过去,按照下边这两篇博客的也编译不过去,配置不成功,可能真的是菜的原因吧,然后在Ubuntu上配置啦原创 2018-01-18 20:37:13 · 8379 阅读 · 2 评论 -
ARcore---原理基础(一)
整理自arcore官网:ARCore :ARCore 是 Google 的增强现实体验构建平台。 ARCore 利用不同的 API 让您的手机能够感知其环境、了解现实世界并与信息进行交互。一些在 Android 和 iOS 上同时提供的 API 支持共享 AR 体验。ARCore 使用三个主要功能将虚拟内容与通过手机摄像头看到的现实世界整合:· 运动跟踪让手机可以理解和跟踪它相对于现...原创 2018-06-17 11:40:32 · 1253 阅读 · 0 评论 -
ARcore---基础原理(二)
基本原理详解:--整理自RACORE官网:运动跟踪: 当手机在现实世界中移动时,ARCore 会通过VIO过程来获得手机相对于周围世界的Pose(为相对于世界坐标系)。 过程是ARCore 会检测摄像头拍摄的图像中的特征点(视觉差异特征,指特征点随时间的移动),并使用这些点来计算相机位置变化。 将这些视觉信息与设备 IMU 的数据结果结合,可以实时估计出摄像头相对于周围世...原创 2018-06-17 11:45:07 · 3384 阅读 · 0 评论 -
Flann特征点匹配简述(Lowe's algorithm)
/***好记性不如烂笔头,记下来便于以后复习***/ 特征匹配的结果会得到两个特征集合的对应关系列表。第一组特征集被称为训练集(train),第二组被称为查询集(query)。Flann 在调用匹配函数之前,为了提高匹配速度,训练一个匹配器。训练阶段是为了优化cv::FlannBasedMatcher的性能。train类将会建立特征集的索引树。将 query image...原创 2018-10-04 18:34:00 · 16615 阅读 · 2 评论 -
v-SLAM技术简述
定义:“Simultaneous Localization And Mapping” 同步定位与建图,表示在未知环境中定位自身位姿(pose)并同时构建环境地图(mapping)。原理:假设机器人在未知环境中运动,感知传感器为摄像头(camera),在运动过程中摄像头的每一帧图像表示机器人的自身位置,用x表示,每一帧图像在离散时间段中获得;设离散时刻为t=1,2,3,…k;每一时刻图...原创 2019-01-03 17:09:52 · 4396 阅读 · 0 评论 -
学习Kalibr工具--Camera与IMU联合标定过程
上一节介绍了,用kalibr工具对camera进行标定的操作流程,在camera标定之好之后,进行camera与IMU进行联合标定的操作的学习,即求取相机和IMU 之间的转换关系(坐标系之间的相对位姿矩阵);需要先知道相机的内外参数(单目的内外参数和双目的内外参数),用kalibr工具进行 单目标定或者双目标定上一节已介绍。这里以双目+IMU为例进行介绍相机和IMU 的联合标定,也叫多传感器融...原创 2019-01-10 18:05:46 · 6124 阅读 · 2 评论 -
相机标定简述
相机标定有很多中方法!在这里将常用的方法进行简单总结!单目标定:就是简单的单个相机标定,目的是求出相机的 内参与外参数;常用的标定方法有 张正友标定法(张氏标定法),自标定法,Kalibr标定工具,MATLAB标定工具包;双目标定:单目标定+两个相机之间的转换关系(R与T);常用的方法 Opencv中的Stereo标定API接口,Mtlab中的 标定工具箱;Kalibr标定工具;Camera+IM...原创 2019-01-09 16:58:19 · 934 阅读 · 0 评论 -
学习Kalibr工具--Camera标定过程
这里介绍用kalibr工具对相机进行单目和双目的标定;在kalibr中不仅提供了IMU与camera的联合标定工具,也包含了camera的标定工具箱;- 准备:安装好kalibr之后,开始准备标定板,在kalibr中适用于三种标定板,分别是:Aprilgrid,Checkerboard和Circlegrid。其中checkboard最常用,但是aprilgird精度最好,因为它可以提供...原创 2019-01-09 22:05:35 · 16016 阅读 · 21 评论