【UnityShader】坐标空间与坐标变换

坐标空间变换

• 每个坐标空间都是另一个坐标空间的子空间，反过来，每个坐标空间都有一个父坐标空间；
• 对坐标空间的变换实际上就是在父空间和子空间之间点和矢量进行变换；
• 假设
  现有父坐标空间 P 以及子坐标空间 C，已知在父坐标空间中子坐标空间的原点位置 O_c 以及 3 个单位向量的表示 x_c、y_c、z_c。把子坐标空间下的点或者矢量 A_c(a,b,c) 变换到父坐标空间下 A_p，步骤：
     1. 从坐标原点 O_c 开始；
     2. 向 x_c 方向移动 a 个单位；
     3. 向 y_c 方向移动 b 个单位；
     4. 向 z_c 方向移动 c 个单位；
  
  最后x_c、y_c、z_c分别代表他们所在的列，这个公式还存在着加法表达式，即平移变换，由于3x3的矩阵无法表示平移变换，需要把他们转换到齐次坐标空间。