ubuntu 16.04 安装apollo3.0（发布版）

参考官网文档：https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/docs/

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide_cn.md

第一步：下载Apollo3.0压缩包

1.进入后,点击‘clone or download’(绿色的图标)

2.点击download zip (建议选择保存到‘下载文件’),下载完后将其复制到主文件下,右击‘提取到此处’

第二步：安装docker环境（可参照docker官方教程）

    1.终端下输入:sudo apt-get update     #获取更新

                         sudo snap install docker #安装docker

   2.New - Git LFS

Now we leverage git-lfs to manage large files in Apollo. Please make sure you installed the plugin by following the steps on its webpage or refer to the Migration Guide for additional information

# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash

# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
sudo apt-get install -y git-lfs

For latest Git versions, the lfs plugin works automatically and transparently along with the commands you are familiar with, such as git clone and git pull.

But for old versions like Git 1.x, you may need to call it explicitly with git lfs clone and git lfs pull.

3.安装docker有好多种方式，也可以根据apollo3.0提供的脚本去安装：

   apollo-3.0.0/docker/setup_host/install_docker

4.

2.创建docker组并添加你的用户。 作用:在接下来的操作环境中,不需要再使用管理员的超级权限。

(1)Create the docker group.

在终端下输入: sudo groupadd docker

(2)Add your user to the docker group.

在终端下输入: sudo usermod -aG docker $USER

(3)重启,以便重新评估您的组成员资格。sudo service docker restart

(4).验证您可以不使用sudo运行docker命令 :sudo docker run hello-world

Hello from Docker!
This message shows that your installation appears to be working correctly.

...................

表示通过

 

 

输入docker container ls 可以查看目前的docker,可以通过命令进入docker

 

第三步：构建发布Apollo

1.下载docker 镜像

bash docker/scripts/dev_start.sh -C

在终端输入:   # -C表示从docker中国的镜像服务器下载，速度较快

下载docker 镜像非常耗费时间，而且还不支持断点续传，timeout中断了，之前的下载就没有了，还得重新下。

过程如下(图为借用)：

 

 

说明：关机再次进入apollo的时候 要先启动docker sudo service docker start,然后还是要输入这个命令，但是要保证电脑联网，这个是比较坑的地方

2.进入容器

在终端上输入:bash docker/scripts/dev_into.sh

这个时候就进入了容器，此时的目录为root@in_dev_docker:/apollo

3.构建模块

在终端上输入:

root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/bootstrap.sh

注意：如果你没有GPU的话可以用下面的代码代替

在终端上输入:bash apollo.sh build_cpu

另外可以通过下面的命令来限制编译占用的电脑资源：

bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0

 bash apollo.sh release //参见官网

此命令将生成一个发布目录，其中包含ROS环境，运行脚本，二进制文件和相关共享库（.so文件）。

4.bash scripts/bootstrap.sh

 

5.访问Dreamview

通过打开浏览器访问Dreamview,转到 http://localhost:8888

 

bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0 编译出错：

定位是

root@in_dev_docker:/apollo# bazel query //...
INFO: Reading 'startup' options from /apollo/tools/bazel.rc: --batch_cpu_scheduling
Error: mkdir('/root/.cache/bazel/_bazel_root'): (error: 13): Permission denied

参考：http://www.fzb.me/apollo/installation_offline.html

初步认为是 路径不对

更改路径为

// $HOME是当前用户的home目录，$USER是当前用户名
$HOME/.cache/bazel/_bazel_$USER/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/external/

 

 

 
链接：https://www.jianshu.com/p/adc63d276e0f