SLAM领域超实用开源方案汇总 (转发)

LIO系统
1. direct_lidar_inertial_odometry

    github地址：https://github.com/vectr-ucla/direct_lidar_inertial_odometry

    论文地址：https://arxiv.org/pdf/2203.03749.pdf

    视频地址：https://www.youtube.com/watch?v=4-oXjG8ow10&ab_channel=VECTRLaboratoryatUCLA

2. hm-lio(个人项目，无论文)

    github地址：https://github.com/chengwei0427/hm-lio

    视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1Hp4y157wW/?vd_source=438f630fe29bd5049b24c7f05b1bcaa3

3. VoxelMapPlus_Public

    github地址：https://github.com/uestc-icsp/VoxelMapPlus_Public

    论文地址：https://arxiv.org/pdf/2308.02799.pdf

    视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV16h4y1r7Cm/

4. Ct-lio(个人开发版本)

    github地址：https://github.com/chengwei0427/ct-lio

    论文地址：https://arxiv.org/pdf/2109.12979.pdf

    视频地址：https://space.bilibili.com/38956861

回环检测
1. Occupied-Place-Description

    github地址：https://github.com/ShiPC-AI/Occupied-Place-Description

2. Uncertainty-LPR

    github地址：https://github.com/csiro-robotics/Uncertainty-LPR

    论文地址：https://arxiv.org/pdf/2210.01361.pdf

点云配准
1. Pagor

    github地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Pagor

    论文地址：https://arxiv.org/pdf/2307.12116.pdf

2. GH-ICP

    github地址：https://github.com/YuePanEdward/GH-ICP

    论文地址：https://arxiv.org/pdf/1808.03899.pdf

3. nicp

    github地址：https://github.com/yorsh87/nicp

    论文地址：http://jacoposerafin.com/wp-content/uploads/serafin17ras.pdf

大规模建图
1. HBA

    github地址：https://github.com/hku-mars/HBA

    论文地址：https://arxiv.org/pdf/2209.11939.pdf

    视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1Qg41127j9/?spm_id_from=333.999.0.0&;vd_source=af3f3d6d96e7e41b0f57b586f5fbdcc2

非传统方法SLAM方案
1. NeRF-SLAM

    github地址：https://github.com/ToniRV/NeRF-SLAM

    论文地址：https://arxiv.org/pdf/2210.13641.pdf

    视频地址：https://www.youtube.com/watch?v=-6ufRJugcEU&ab_channel=AntoniRosinol

Paper-List
1. Image-Matching-Paper-List

    github地址：https://github.com/chicleee/Image-Matching-Paper-List 作者：TechFlowAI https://www.bilibili.com/read/cv26031203/ 出处：bilibili