利用ceres solver对自定义函数 自动求导

#include <ceres/ceres.h>
#include <ceres/jet.h>
#include <Eigen/Eigen>


struct costFunc {
    template <typename T>
    bool operator()(const T* const x, T* residuals) const
    {
        residuals[0] = T(3)* x[0]*x[0] + x[0]*T(5) - T(10) + ceres::sin(x[0]);
        //residuals[0] = x[0] - 10.0;
        return true;
    }
};

double  xp2(double x) {
    return x + (double)2.0;
}


template <typename T, int N> inline
ceres::Jet<T, N> xp2(const ceres::Jet<T, N>& f) {
    return ceres::Jet<T, N>(xp2(f.a), f.v);
}

template<class T>
bool test2(const T* const x,T* res) {
    res[0] = xp2(x[0]);
    return true;
}

int main()
{

    float tet_x = 1;

    //std::cout << "test(x):" << xp2(tet_x) << "\n";

    costFunc fun ;
    using XT = ceres::Jet<float, 1>;
    XT X;
    X.a = 1;
    X.v[0] = 1;
    XT Y;

    test2(&X,&Y);

    std::cout << "Y:" << Y.a << "," << Y.v << "\n";
    system("pause");

    return 0;
}