彻底搞懂ros多机通信机制

ros可以在两台机器上共享运行，我们该如何配置呢？
以我的电脑PC和嵌入式板卡RV1126进行操作：
1.首先，两台机器肯定要相互通信(有线，无线都可以)，我的是无线。运行ifconfig，搞清楚两台机器的ip。
PC

RV1126

注意我的是通过usb实现的无线通信，所以rv1126的ip在usb0那里。
通过上面两张图，你已经知道
我的pc机 :
hostname = aipan-Z370-HD3
ip = 172.168.5.1
RV1126:
hostname = RV1126_RV1109
ip = 172.169.5.125
为了防止通信问题，最好各自ping一下，在pc端ping 172.168.5.125，在rv1126端ping 172.168.5.1
知道这两个信息，就可以愉快的配置了。
2. 我们要选择一台机器作为主机，也就是在哪台机器运行roscore啦。我选择RV1126作为主机，那PC就是从机。所以我们需要在两台机器上面都设置：

export ROS_MASTER_URI=http://172.168.5.125:11311

ROS_MASTER_URI就是告诉大家，master的ip地址是多少，大家才知道去哪里连接ros嘛。如果你只需要从机订阅主机消息，即单向通信，到这里就可以愉快的工作了。
3. 如果你想主机也可以订阅到从机的消息。以上设置就不够啦，在主机上面订阅从机发布的话题，话题内容会为空。那是因为我们没有设置从机的ROS_HOSTNAME，很好理解，你都不知道从机的地址，怎么能订阅到数据呢？一般我们会设置好两台机器各自的ROS_HOSTNAME(主机不设置也行，最好都设置)
PC端的配置：

export ROS_HOSTNAME=172.168.5.1
export ROS_MASTER_URI=http://172.168.5.125:11311

rv1126端的配置：

export ROS_HOSTNAME=172.168.5.125
export ROS_MASTER_URI=http://172.168.5.125:11311

这样就可以相互通信了，就这么简单！！！

4. 如果你觉得这样写ip太麻烦了，想直接用机器的hostname代替，那么你可以在/etc/hosts 里面写入配置
   
   这个配置纯粹是让机器知道名字对应的ip, 比如RV1126_RV1109对应的ip是172.168.5.125
   那么你在ros的配置就可写成：
   PC端的配置：

export ROS_HOSTNAME=aipan-Z370-HD3
export ROS_MASTER_URI=http://RV1126_RV1109:11311

rv1126端的配置：

export ROS_HOSTNAME=RV1126_RV1109
export ROS_MASTER_URI=http://RV1126_RV1109:11311

5. 如果哪天你不想多机交互了，想单机运行了，切记把配置改回来呀，不然roscore就会报错。
   

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

这样你就又可以愉快的单机运行了。

设置写在哪个文件里？pc上面一般是在home目录下面的.bashrc里面，嵌入式的可能因人而异。这就是环境变量的配置，写在可以配置环境变量的文件里都可以。