Ubuntu14.04SLAM学习笔记（2）

上一章安装完了ROS环境，并且测试了USB摄像头的工作。现在需要进行LSD-SLAM的安装。

安装过程参考博主xueyinhualuo的博客-----LSD-SLAM 编译过程（Ubuntu 14.04 + ROS Indigo） - xueyinhualuo的专栏 - 博客频道 - CSDN.NET http://blog.csdn.net/xueyinhualuo/article/details/48490939直接看第三部分安装运行LSD-SLAM

数据集的下载Computer Vision Group - Visual SLAM - LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam，论文也在此网站下载。

说下遇到的坑：

（1）无法识别USB摄像头的问题

首先确定你的摄像头类型usb_cam或者是uvc_cam,安装驱动的方式略有不同

（2）LSD-SLAM编译失败的问题

主要是在进行LSD-SLAM测试时，rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=<files> _hz:=<hz> _calib:=<calibration_file>此命令报错找不到lsd_slam_core中的dataset_slam或者是live_slam。我出现的原因是实现安装了OpenCv3.1.0，导致LSD-SLAM编译失败，建议卸载OpenCv后重新编译LSD-slam。