ROS学习记录5——编写一组基于服务的通信节点

零之前言

基于服务与基于话题的节点编写都差不多，所以内容和前一篇基本上很相似。
但服务与话题的通信机制不一样：
话题是我只管说，你要听就订阅。
服务是我想听你说，我(客户端)求你(服务端)，你答应了，再给我说。

一.创建一个服务

先创建这次使用的功能包：

(对的, message_generation 对msg和srv都起作用)
然后创建服务：

其中服务的数据类型中有一个---，这个以上，是请求(.request)的数据类型; 这个以下，是响应(.response)的数据类型。
修改CMakeList，取消注释即可：

add_service_files(
FILES
add.srv
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

然后编译：
查看一下：

rossrv show add

服务创建完成

二.编写通信节点：

代码讲解在节点的编写逻辑与实现(C++/Python)
如果使用Python更推荐先阅读这一节：Python与C++编写节点的不同

1.服务端

在/src文件下创建server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "server/add.h"

bool add(server::add::Request  &req,
         server::add::Response &res)
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("Get request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "server");
  ros::NodeHandle n;
  ROS_INFO("The server is start running!");
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add", add);
  ros::spin();

  return 0;
}

2.客户端

在/src文件下创建client.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "server/add.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "client");
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<server::add>("add");
  server::add srv;
  ros::Rate loop_rate(1);
  long int a,b;
  while(ros::ok)
  {
    a = rand()%100;
    b = rand()%100;
    srv.request.a = a;
    srv.request.b = b;
    ROS_INFO("Send a request: %ld + %ld = ?", a, b);
    if (client.call(srv))
    {
      ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
  else
    {
      ROS_ERROR("Failed to call service add");
      return 1;
    }
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

3.修改配置，编译运行

CMakeList.txt中添加：

add_executable(ser src/server.cpp)
target_link_libraries(ser ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(cli src/client.cpp)
target_link_libraries(cli ${catkin_LIBRARIES})

然后编译运行

roscore
rosrun server ser
rosrun server cli

然后得到下图：
我们打开rqt_graph，也没有发现两者之间有话题。所以服务测试成功。
而且我们可以从代码看出以下流程：

1. server闲置，client发起请求，并(阻塞)等待响应；
2. server获得请求，处理请求，返回响应，闲置；
3. client又获得响应，继续执行代码。

Nice，成功！