1、创建一个工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
最后一行效果:在src下创建了一个CMakeLists.txt文件
2、创建一个包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
效果:在src下创建一个名为beginner_tutorials的目录
并在这个目录下创建了两个文件 :package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件和一个src子目录
其语法是catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
虽然还没有在包内写任何东西,但是可以编译了,
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
效果是在catkin_ws下创建了两个目录devel和build.
3、创建消息和服务
- 消息(msg):msg文件是一个描述ROS中所使用的消息类型的简单广西,它们会被生成不同语言的源代码。
- 服务(srv):一个srv文件描述一项服务,它包含两个部分:请求和响应。
msg文件放在package的msg目录下,srv则放在package的srv目录下。
(1)创建消息的过程: