ROS(一) 写自己的节点

1、创建一个工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

最后一行效果：在src下创建了一个CMakeLists.txt文件
2、创建一个包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

效果：在src下创建一个名为beginner_tutorials的目录
并在这个目录下创建了两个文件 ：package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件和一个src子目录
其语法是catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

虽然还没有在包内写任何东西，但是可以编译了，

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

效果是在catkin_ws下创建了两个目录devel和build.
3、创建消息和服务

• 消息（msg)：msg文件是一个描述ROS中所使用的消息类型的简单广西，它们会被生成不同语言的源代码。
• 服务（srv)：一个srv文件描述一项服务，它包含两个部分：请求和响应。

msg文件放在package的msg目录下，srv则放在package的srv目录下。

(1)创建消息的过程：