本文详细探讨了深度摄像机的精度评测，包括深度精度、深度分辨率、熵和三维人体关键点的考量。深度精度通过比较相机获取的深度值与实际值的差异进行评估；深度分辨率则通过不同角度和距离下的深度图来分析；熵反映了深度值随时间的稳定性；此外，还考虑了在三维人体关键点上的准确性。同时，环境、材质、温度等因素也对深度摄像机的性能有影响。
深度摄像机精度评测主要从以下几个方面着手。
1，深度精度（depth accuray）
像素点对应的ground truth深度值，与深度相机获取到的深度均值的差，作为深度精度。
实际测试时，使用到深度摄像机中心不同距离（1m,2m,3m,4m）的平面墙。且在实验时，涵盖所有视角范围，则可以测量全部视角范围、到光心不同距离时的深度精度。
平面墙深度一直，可以基于相机标定方法或激光设备测得，允许实际深度有毫米级或以下级别的误差，这个测量结果作为ground truth。
到光心不同距离下，计算平面墙的深度均值和标准差，以及与ground truth的差值，来衡量深度精度。并细分不同视角区域、不同距离下的深度精度。
2，深度分辨率（depth resolution）
平面墙与深度传感器成像平面分别成45度、60度夹角，分别获取depth range(不同距离，1m,2m,3m,4m等)下的深度图，计算每个深度图的所有相邻像素的深度差，取均值作为mean resolution。夹角越大，深度图的resolution和标准差越大。距离越远，深度越稀松，标准差越来越大。
3，熵（depth entropy）
受环境、材料等影响，每点的深度测量值会随时间变化，缺乏稳定性。depth range（不同距离）下，连续时间下采集多帧。每个距离每个位置的多帧深度图，计算每个像素在相邻下的深度差，基于连续多个深度差计算每个像素的熵，来描述深度值对时间变化的稳定性。
4，三维人体关键点上的考量
三维肢体长度与激光测量的对比。
5，其他考量
材质、温度、环境等
参考文献： Evaluating and Improving the Depth Accuray of Kinect for windows v2
扫一扫
1407
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
