深度摄像机精度评测

深度摄像机精度评测主要从以下几个方面着手。

1，深度精度（depth accuray）

像素点对应的ground truth深度值，与深度相机获取到的深度均值的差，作为深度精度。

实际测试时，使用到深度摄像机中心不同距离（1m,2m,3m,4m）的平面墙。且在实验时，涵盖所有视角范围，则可以测量全部视角范围、到光心不同距离时的深度精度。

平面墙深度一直，可以基于相机标定方法或激光设备测得，允许实际深度有毫米级或以下级别的误差，这个测量结果作为ground truth。

到光心不同距离下，计算平面墙的深度均值和标准差，以及与ground truth的差值，来衡量深度精度。并细分不同视角区域、不同距离下的深度精度。

2，深度分辨率（depth resolution）

平面墙与深度传感器成像平面分别成45度、60度夹角，分别获取depth range(不同距离，1m,2m,3m,4m等)下的深度图，计算每个深度图的所有相邻像素的深度差，取均值作为mean resolution。夹角越大，深度图的resolution和标准差越大。距离越远，深度越稀松，标准差越来越大。

3，熵（depth entropy）

受环境、材料等影响，每点的深度测量值会随时间变化，缺乏稳定性。depth range（不同距离）下，连续时间下采集多帧。每个距离每个位置的多帧深度图，计算每个像素在相邻下的深度差，基于连续多个深度差计算每个像素的熵，来描述深度值对时间变化的稳定性。

4，三维人体关键点上的考量

三维肢体长度与激光测量的对比。

5，其他考量

材质、温度、环境等

参考文献： Evaluating and Improving the Depth Accuray of Kinect for windows v2