ROS2，机器人开发快速入门（1）工具安装

为了开发无人机真的是越学越多

在Ubuntu基础上安装ROS2非常简单，在ROS2官网跟随教程即可，注意相关版本的下载，这里安装的安装的是IRON IRWINI。

首先需要保证UTF-8的版本支持。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

然后增加ROS2的 APT依赖地址

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

增加依赖的源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

可选择直接apt安装ROS的开发工具，如果只是使用ROS2可以选择不安装。

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装ROS、RViz以及demos

sudo apt install ros-iron-desktop
sudo apt install ros-iron-ros-base

然后需要配置一下环境，可以配置在.bash中，或者每一次新开命令行运行一下这个bash

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/iron/setup.bash

运行下方代码可以打开demo乌龟的服务器端（开两个bash分别运行）

# 显示端
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 控制器
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key