ROS学习（30）自定义移动机器人模型gazebo仿真（激光雷达+kinect）

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前言

之前自定义实现过一款机器人模型，后续文章中提到另一款模型（博客19），主要用于后续学习使用，所以在这里记录下。

一、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg robot_sim_gazebo urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make robot_sim_gazebo 

在该功能包下创建include、src、launch、urdf文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹。

二、xacro文件

1、robot_base.xacro文件

<?xml version="1.0"?>
<robot n