ROS学习（27）有限状态机SMACH

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前言

  有限状态机是一款用于对象行为建模的工具，其主要作用是描述对象在生命周期内所经历的状态序列，以及如何响应来自外界的各种事件。。
  ROS提供了有限状态机功能包SMACH来处理机器人任务中的多个状态模块。

一、什么是SMACH

  SMACH是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库，不依赖于ROS，可用于任意python项目ROS中的executive_smach功能包将SMACH和ROS集成到一起，为机器人复杂应用开发提供任务级的状态机框架，同时集成了actionlib和smach_viewer，用于管理action和状态机的可视化显示。

SMACH实现的功能：

1. 快速原型设计：基于python语法，实现状态机模型的快速开发测试
2. 复杂状态机模型：支持设计、维护、调试大型复杂的状态机
3. 可视化：提供可视化的smach_viewer，可以看到完整状态机的状态跳转、数据流等信息

二、安装SMACH

命令如下：