ROS学习 SMACH：用状态机来管理机器人任务--

最新推荐文章于 2023-04-28 16:08:35 发布
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分类专栏： slam初级
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Smach是状态机的意思，是基于python实现的一个功能强大且易于扩展的库。 smach本质上并不依赖于ROS，可以用于任意python项目，不过在ROS中功能包集executive_smach将smach和ROS很好的集成在了一起，该功能包集还集成了actionlib和smach_viewer（用于可视监控状态机变化)

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专栏目录
ROS学习（27）有限状态机SMACH
韩若熙的博客
06-28 1445
  有限状态机是一款用于对象行为建模的工具，其主要作用是描述对象在生命周期内所经历的状态序列，以及如何响应来自外界的各种事件。。   ROS提供了有限状态机功能包SMACH来处理机器人任务中的多个状态模块。   SMACH是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库，不依赖于ROS，可用于任意python项目ROS中的executive_smach功能包将SMACH和ROS集成到一起，为机器人复杂应用开发提供任务级的状态机框架，同时集成了actionlib和smach_viewer，用于管理actio
matlab状态机_机器人外部轴控制及codesys状态机应用
weixin_35909607的博客
01-30 2126
一、应用场景介绍以及可能用到的工具目前主要是机器人末端需要安装一个活动吸盘，可以根据需求，让这个吸盘左右移动，注意这个是双吸盘结构，电机需要带动一个吸盘，从而达到实时调整两个吸盘间距的目的。codesys软件：原有的控制基础都是在这上面做的状态机：工业控制中都是通过这个去控制，也非常好用；matlab状态机：matlab里面的这个状态机工具非常好用，可以仿真复杂的状态之间的跳转，辅助开发复杂的工程...
ROS进二阶学习笔记（2）- SMACH：用状态机来管理机器人任务
Combine Art and Sciences.
11-18 3019
ROS 进阶学习笔记(20) - SMACH：用状态机来管理机器人任务 http://wiki.ros.org/smach/Tutorials/Getting%20Started http://wiki.ros.org/smach/Tutorials 好久没有更新关于ROS的笔记，这里进入SMACH的学习和应用，参照rbx2(ros by example volume 2)，和ROS官方
ROS SMACH基础教程(一)
无人驾驶好难啊啊啊的博客
03-22 834
ROS SMACH 基础教程(一) 1.SMACH介绍 当机器人在执行一些复杂的计划时，SMACH将变得很有用，它可以将可能的状态和状态状态转移过程简化，将不同的任务模块整合到一起，让机器人实现复杂的任务调度。 适合用SMACH的情况 快速原型化：基于Python的简单SMACH语法使快速原型化状态机并开始运行状态机变得容易。 复杂状态机：SMACH允许您设计、维护和调试大型复杂的分层状态机。你可以在这里找到一个复杂的分层状态机的例子。 内省： SMACH让你充分内省状态机、状态转换和数据流等.
ROS进阶——SMACH状态机
偷得浮生半日闲
04-23 6314
文章目录一、简述1.1 状态机简介1.2 状态机的应用二、smach的使用2.1 基本状态机2.2 状态机+话题2.3 状态机+服务器参考 一、简述 1.1 状态机简介 有限状态机（Finite-state machine, FSM），又称有限状态自动机，简称状态机，是表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型。FSM是一种算法思想，简单而言，有限状态机由一组状态、一个初始状...
ROS学习|SMACH状态机一(安装与初探)
JeSuisDavid的博客
10-25 1249
系列文章目录 ROS基础 ROS单线程与多线程 navigation基本导航 navigation基本导航 目录系列文章目录SMACH功能安装基础知识ROS任务调度状态机参考文献 SMACH功能 SMACH为任务执行量身定做，实现简单，易于维护，重构任务简单。它是一种基于python强大可伸缩的分级状态机库。Smach库不依赖ROS，executive_smach堆栈提供了ROS很好的集成。 smach提供了actionlib整合和smach viewer两大组件。samch viewer可以实时
机器人仿真-基于ros的多机器人仿真-导航+编队-优质项目实战.zip
最新发布
02-19
在这个“机器人仿真-基于ROS的多机器人仿真-导航+编队-优质项目实战”项目中，我们将深入探讨如何使用ROS进行多机器人的仿真环境构建、导航任务实现以及编队控制策略。 首先，让我们从ROS的基础开始。ROS提供了一个...
task_allocation:ROS软件包，用于多机器人任务分配
04-29
然后，系统会选择出价最高的机器人来执行该任务。这样的过程会持续进行，直到所有任务都被分配出去。 在这个`task_allocation`包中，主要使用了C++编程语言，这是ROS社区中最常见的编程语言，因为其性能强大且易于...
机器人仿真-基于ros的多机器人仿真-具有导航+编队功能模块-优质项目分享.zip
01-24
ROS（Robot Operating System）是机器人领域的一个开源操作系统，它为机器人设备和软件提供了一个标准化的框架，便于开发、测试和集成各种机器人应用。本项目"机器人仿真-基于ros的多机器人仿真-具有导航+编队功能...
SMACC:一个事件驱动的异步行为状态机库，用于用C ++编写的实时ROS（机器人操作系统）应用程序
05-02
特拉维斯CI： ROS发行版 Travis建立状态 文献资料 动能 旋律 理性的 硕士（韵律） Docker容器 SMACC SMACC是一个事件驱动的异步行为状态机库，适用于用C ++编写的实时ROS（机器人操作系统）应用程序，旨在允许程序员以直观，系统的方式构建多组件机器人的机器人控制应用程序。 SMACC受Harel状态图和启发。 SMACC建立在Boost StateChart库的顶部。 特征 由ROS支持： SMACC专为与ROS配合使用而开发。 它开箱即用地支持ROS主题，服务和操作。 用C ++编写：到目前为止，ROS缺少一个库来用C ++开发任务级行为状态机。 尽管已经使用诸如python之类的脚本语言开发了库，但是这些库不适合需要实时需求的实际工业环境。 正交：正交最初由David Harel于1987年提出，正交对于开发用于复杂机器人系统的状态机绝对至关重要
ros_task_manager:ROS的通用任务管理器
05-25
ros_task_manager ROS的通用任务管理器。 完整的文档可从以下网站获得： : 开发完整的机器人系统通常需要将多种行为组合到一个复杂的决策网格中，其中元素按顺序或并行运行，最终相互干扰。 为了解决这个“古老”的问题，ROS提供了两个主要工具：Actionlib：一种客户端-服务器体系结构，提供了一种指定要实现的结果的方法。 当服务器处理这些结果时，它应该报告进度，并最终报告任务何时完成。 Smach：用于定义复杂状态机的python API。 它可以与ROS服务和操作进行交互以定义复杂的行为，包括嵌套，中断和并发。 结合使用Smach和Actionlib，可以构建任意复杂的系统。 因此，为什么还需要另一个任务管理系统？ 支持我们的任务计划程序的主要论点是其使用的简便性，特别是与Actionlib相比。 像往常一样，简单性是对表现力的一种权衡。 通过将我们的任务计划程
ros:Chef Cookbook，用于安装和配置机器人操作系统-ROS
05-17
在您的食谱元数据文件中包含ros ，并使用ros提供程序： 资源 罗斯 ros资源将安装ROS的命名版本。 属性 release要安装的发行release名称。 默认值：资源实例的名称 config支持的值是“ desktop-full ，“ desktop ，...
Universal_Robots_ROS_Driver:驱动程序可实现UR机器人的ROS操作
05-12
Beta版本可在使用笛卡尔轨迹控制机器人侧轨迹插补和更多..Universal_Robots_ROS_Driver 通用机器人已成为工业，科研和教育领域轻型机器人操纵器的主要供应商。 机器人操作系统（ROS）已从以社区为中心的运动发展为...
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JeSuisDavid的博客
10-26 1345
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ROS学习笔记8 —— 状态机在ROS中的实现
罗伯特祥的博客
07-24 3908
状态机在ROS中的实现1. 概念2. SMACH的安装3. SMACH的实现3.1 状态机中状态的定义3.2 状态机主函数的编写3.3 完整Demo3.4 状态间数据传输的实现3.5 状态机的嵌套3.6 多状态并行4. 状态机在C++中的实现5. 总结 1. 概念 在ROS中，一般使用SMACH来实现状态机 SMACH即状态机，它是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库，SMACH本质...
【运动规划算法项目实战】如何实现简单的状态机（附ROS C++代码）
xiewf的博客
04-28 1641
在机器人算法中，状态机和行为树是常用的两种设计模式。它们能够帮助机器人在复杂的环境中更好地执行任务。在本篇博客中，我将向大家介绍状态机和行为树的基本概念、原理和使用方法，希望能够帮助各位机器人开发者更好地理解和应用它们。状态机是一种表示机器人状态转移的形式化模型，它由一组状态和一组转移函数组成。在机器人中，状态可以表示机器人的状态，例如运动状态、感知状态、控制状态等。转移函数则表示机器人在不同状态之间的转移，可以是手动定义的，也可以是根据规则自动产生的。状态机可以分为有限状态机和无限状态机两种。
ROS 状态机 SMACH 基础教程
坐于屋顶望月球
05-06 1775
Getting Started with smach 1.Creating a State Machine To create a Smach state machine, you first create a number of states, and then add those states to a State Machine container. Both state machi...
机器人任务规划：从状态机到形式系统
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2、RGB-D 从图像到点云 detectFeatures
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