Frenet Frame

不太懂啥意思啊，为啥要求T、B、N向量的导数？干啥用的？推导也看不懂，好像都是写的这几行，但是不知道咋推的，代表什么？
大概知道我要找的是叫Frenet标架，不叫坐标系，是辅助计算曲线局部特征的一个东西，坐标系是说这个标价在无人驾驶中的应用。
非常有用的参考：

1. 什么是曲率？什么又是挠率？因为看很多推导，有的参数是t有的参数是s非常混乱，于是从基础开始看曲线的参数方程，这个里面就很详细的解释了以弧长为参数的曲线方程的推导。
2. 这个是我看的论文里的参考文献，前面推导的比较言简意赅，而且把推导过程里最重要的一个定理在最前面写出来了——这里
3. 当然，这个是微分几何里的基础，所以借基本微分几何的书对于理解很有帮助

自己的推导：可能有的地方还是有错或者不顺畅，但是大体可以走下来了（这里都是关于弧长的参数方程，转化成t的还没有推导）

刚开始看的时候找的参考文章，但是对我一开始的理解好像没发挥啥太大的作用，因为这个已经是用在无人驾驶的应用上了，和原始的框架有一些区别，一起学习理解就比较困难，不知道哪是哪。
Apollo项目坐标系研究
Cartesian 坐标系与Frenet坐标系的转换
https://bearworks.missouristate.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=4469&context=theses
http://zeta.math.utsa.edu/~gokhman/ftp/courses/notes/frenet.pdf
无人驾驶——对frenet坐标的理解
无人驾驶frenet坐标系解释
Frenet坐标系相关知识系统学习
http://fileadmin.cs.lth.se/ai/Proceedings/ICRA2010/MainConference/data/papers/1650.pdf
用c++表达 Frenet frame