法规标准-ISO 21717标准解读

ISO 21717是做什么的？

ISO 21717全名为智能交通系统-部分自动车道内驾驶系统（PADS）-性能要求和测试程序，其中描述了对PADS系统的功能要求及测试规范

PADS功能

安全操作车辆的责任始终由驾驶员承担。驾驶员应当有办法在任何时间超越PADS
在系统限制内，PADS提供了以下子功能：
——保持车速低于选择的最大速度
——与ACC标准中规定的一样，与同一车道上的前方车辆保持安全距离
——如果车道是用车道边界定义的，则允许车辆沿着自车当前的车道行驶
——允许车辆沿着自车当前的估计车道行驶。车道的位置可以使用前方车辆的位置来估算，前方车辆不一定非要和自车在同一车道行驶

PADS状态机

PADS至少包含以下状态：

驾驶员界面和干预能力

1.驾驶员应配备随时超越转向动作的方式。此类方法应包括转动方向盘
2.应根据ISO 15622为驾驶员提供超越纵向控制的方法
3.特定的驾驶员操作可被视为抑制请求
4.应为驾驶员提供PADS激活和退出的方法
5.应通过车主手册将导致PADS激活和停用的条件告知驾驶员
6.状态显示：待机、纵向控制、横纵向控制、故障
7.PADS应能够识别驾驶员原则上是否能够接管车辆控制，以及驾驶员是否能够监督系统行为，例如：脱手检测、驾驶员监测或其他方式
8.如果检测到驾驶员没有接管能力或监督行为，系统应通知驾驶员，若驾驶员在适当时间内没有对信息做出反应，需执行功能降级或退出或关闭（脱手惩罚）

最低性能要求

PADS的设计应能在禁止非机动车辆和行人的道路上行驶时处理正常交通情况。不要求去处理特殊情况，如入口和出口、转弯、施工区、坡道和窄曲线

纵向控制

与同一车道上的前方车辆保持安全距离，PADS应通过ISO 15622中的测试流程

横向控制

只要曲线半径＞500m，PADS应当能够保持车辆在当前车道上，曲率变化率连续且不超过4*10-5 1/m2，PADS或许也可以在半径500m以下工作

运行限制

纵向控制：
参考ISO 15622中对速度和距离控制的限制
横向控制：
1.由转向作用引起的横向加速度大小，不得超过PADS_Lat_Acel_max。此外，半秒以上的横向加速度的平均变化率应限制为PADS_Lat_Jerk _max。
——对于大于8 m/s的PADS速度，PADS_Lat_Acel_max=3 m/s2
——对于小于8 m/s的PADS速度，PADS_Lat_Acel_max=5m/s2
PADS_Lat_Jerk_max = 5m/s3
2.如果从PADS激活状态过渡到PADS待机状态，转向动作不应突然发生，而应平稳消失
3.在所有情况下，都应满足这些运行限制要求
4.车主手册应通知驾驶员PADS操作不能保证在低牵引力、有横向倾斜、超高的道路上或在不利天气条件下能够保持与干燥平坦的道路同样的性能

故障反应

1.PADS组件故障应立即通知驾驶员，通知应保持激活状态，直到系统关闭
2.在通过点火关闭/打开或PADS关闭/打开成功启动自检之前，禁止重新激活PADS

测试步骤

测试程序包括两个测试，一个低速测试和一个中速测试。
对于低速测试，PADS_lat_test_speed应为8 m/s
对于中速测试，PADS_lat_test_speed应为20 m/s
在整个测试运行过程中，车辆速度应在PADS_lat_test_speed和PADS_lat_test_speed+2 m/s之间

前置条件
在直线路段，应在车道中间附近调整试验车辆，例如：使其在方向盘角度为零的情况下笔直平行于车道移动。完成此操作后，应激活PADS，并将方向盘置于自由位置。

测试
进入曲线后，测试应持续至少100米。至少在测试的最后50 m，测试轨道的半径应低于800 m。低速和中速试验应进行两次，一次进入左曲线，一次进入右曲线。

结果
如果车辆轮胎的外缘不超过车道边缘，则一次测试成功。
如果右曲线和左曲线中的两个测试均成功，则测试程序成功通过。

如果PADS在没有前方车辆的情况下不工作，则允许使用前方车辆进行测试。
如果PADS速度范围的下限高于8米/秒，则应以规定的最小速度进行低速测试。如果PADS速度范围的上限低于20 m/s，则应以规定的最大速度进行中速测试

测试过程的曲线轨迹示例

弯道测试轨道上曲率与距离的关系

以上即为ISO 21717智能交通系统-部分自动车道内驾驶系统（PADS）-性能要求和测试程序的相关解读