3D图形数学速成课

-------------     向量

      在使用向量来操纵3D几何图形时，向量可能就变成了最重要的基本概念了（没有之一）。这三个值（X,Y,Z)组合起来表示两个重要的值------- 一个方向和一个数量。

      我们使用向量来表示带方向的量。例如，X轴就是向量（1，0，0）。在X方向为+1，而在Y方向和Z方向则为0。

     

      向量能够代表的第二个量就是数量。一个向量的数量就是这个向量的长度。对于我们的X轴向量（1，0，0），向量的长度就是1。我们把长度为1的向量称为单位向量（unit vector）。如果一个向量不是单位向量，而我们将它长度缩放到1，就叫做标准化（normalization）将一个向量进行标准化就是将它的长度缩放为1。在我们只想表示一个方向而不表示数量时，单位向量就非常重要了。数量也可能是非常重要的。

     typedef float M3DVector3f[3];

     typedef float M3DVector4f[4];

     声明一个三分量的向量只需如下操作。

     M3DVector3f  vVector;

     类似地，我们可以声明并初始化一个四分量向量。

     M3DVector4f  vVector = {0.0f,0.0f,1.0f,1.0f};

     声明一个三分量顶点数组，例如为了生成一个三角形：

     M3DVector3f vVerts = {-0.5f,0.0f,0.0f,

                                           0.5f,0.0f,0.0f

                                           0.0f,0.5f,0.0f};

     我们必须用四分量的向量乘以一个4X4矩阵。

---------- 点乘

       向量是可以进行加法、减法运算，也可以简单地通过加法、减法进行缩放，或者对XYZ分量单独进行缩放。点乘只能咋两个向量之间进行。

      两个（三分量）单位向量之间的点乘运算将得到一个标量（只有一个值），它表示两个向量之间的夹角。要进行这种运算，这两个向量必须为单位长度，而返回的结果将在-1.0 到 1.0 范围之内。这个数字实际上就是这两个向量之间夹角的余弦值。

      math3D（GLTools 的一个组件）库中包含一些有用的函数使用点乘操作，

      float m3dDotProduct3(const M3DVector3f  u ,const M3DVector3f v);

      更高级的函数，实际上返回这个角的弧度值

      float m3dGetAngleBetweenVectors3(const M3DVector3f u,const M3DVector3f v);

-----------  叉乘

        叉乘运算的接货返回一个新的向量，这个新向量与原来两个向量垂直。叉乘的两个向量不必为单位向量。

       math3d 库中又一个函数对两个向量进行叉乘返回运算得到的结果向量

      void m3dCrossProducts(M3DVector3f result,const M3DVector3f u,const M3DVector3f v);

     如果调换叉乘时向量的顺序，结果得到的会与原来相反的方向。

-----------矩阵

     矩阵只有一行或者一列数字可以更简单地称为向量。

     标量：就是一个普通的单独数据，用来表示大小和特定量。

    math3d 库中又两种维度的矩阵数据类型

    typedef float M3DMatrix33f[9];

    typedef float M3DMatrix44f[16];

    OpenGL约定拒绝了使用二维数组，而使用一维数组表示矩阵。原因是，OpenGL使用一种叫做Column-Major(以列为主的)矩阵排序的矩阵约定。