自动驾驶感知面试-coding应用题

浦东新村轱天乐

于 2024-03-04 16:04:51 发布

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文章标签：自动驾驶面试算法

本文链接：https://blog.csdn.net/u012686154/article/details/136454810

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本文分享了面试中的技术点，包括如何计算叉积、双线性插值公式、NMS算法（非极大抑制）以及计算机几何基础如点到线段距离、三角形判断、线段相交和多边形面积计算。同时讨论了C++中std::atan和std::atan2的区别。

摘要由CSDN通过智能技术生成

感知面试手撕代码：这个博主总结的很好，尤其是关于叉积的计算

双线性插值

双线性插值公式记忆方法和Python实现

NMS算法

#include<iostream>
#include<vector>
#include<algorithm>

using namespace std;
struct Box {
    int x1,x2,y1,y2;
    float score;
};

float iou(const Box& b1, const Box& b2) {
    int len = std::min(b1.x2, b2.x2) - std::max(b1.x1, b2.x1);
    int width = std::min(b1.y2, b2.y2) - std::max(b1.y1, b2.y1);
    int inter = std::max(0, len) * std::max(0, width);
    int area = (b1.x2 - b1.x1) * (b1.y2 - b1.y1) + (b2.x2 - b2.x1) * (b2.y2 - b2.y1);

    return float(inter) / area;
}

std::vector<Box> nms(vector<Box>& boxes, float thr) {
    std::sort(boxes.begin(), boxes.end(), [](const Box& b1, const Box&b2) -> bool {
        return b1.score > b2.score;
    });

    vector<Box> res;
    vector<bool> supress(boxes.size(), false);

    for (int i = 0; i < boxes.size(); i++) {
        if (!supress[i]) {
            res.push_back(boxes[i]);

            for (int j = i + 1; j < boxes.size(); j++) {
                if (!supress[j] && iou(boxes[j], res.back()) > thr) {
                    supress[j] = true;
                }
            }            
        }

    }
    return res;
}

计算机几何基础

1点到线段的距离

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;

struct Point {
    double x, y;
};

double distance(Point p1, Point p2) {
    return sqrt(pow(p2.x - p1.x, 2) + pow(p2.y - p1.y, 2));
}

double distanceToLineSegment(Point p, Point p1, Point p2) {
    double area = abs((p1.x - p.x) * (p2.y - p.y) - (p1.y - p.y) * (p2.x - p.x));
    double len = distance(p1, p2);
    double dist = area / len;  // 根据二者面积相等计算

    double dotProduct = (p.x - p1.x) * (p2.x - p1.x) + (p.y - p1.y) * (p2.y - p1.y);
    if (dotProduct < 0) {  // 计算PP1,P2P1的夹角是否大于90度。
        return distance(p, p1);
    }

    dotProduct = (p.x - p2.x) * (p1.x - p2.x) + (p.y - p2.y) * (p1.y - p2.y);
    if (dotProduct < 0) {   // 计算PP2,P1P2的夹角是否大于90度。
        return distance(p, p2);
    }

    return dist;
}

2 点是否在三角形内

判断(AOxAB) · (AOxAC) < 0，(BOXBA) · （BOXBC) < 0， (COxCA)·(COxCB) < 0，三者同时小于零。

3 判断两条线段是否相交

这两个博客讲的更简单，通过快速排斥和跨立实验 https://blog.csdn.net/HelloZEX/article/details/80880385 https://blog.csdn.net/myf_666/article/details/124385438

这个博客讲的太复杂了 https://www.cnblogs.com/tuyang1129/p/9390376.html
在这里插入图片描述

4 已知三角形三个顶点，计算夹角

先计算叉积，再计算点积。叉积表示sin，点积表示cos，再用atant2计算夹角。

注：c++中std::atan2和std::atan有什么区别？

在C++中，std::atan和std::atan2都是数学函数，用于计算反正切值，但它们有以下主要区别：

std::atan(y)只接受一个参数，返回该参数的反正切值，结果在[][−π/2,π/2][−π/2,π/2]范围内。
std::atan2(y, x)接受两个参数，返回点(x, y)与正x轴之间角度的反正切值，结果在[−π,π]范围内。这允许atan2正确处理所有四个象限的角度，而atan只能处理两个象限。

std::atan2因此提供了更全面的角度计算功能，能够基于x和y的符号确定正确的角度，是处理二维空间角度的首选函数。