TUM-Mono 代码使用小结

TUM-Mono 数据集提供了数据集相关的c++代码

https://github.com/tum-vision/mono_dataset_code

一、其中thirdparty/里有aruco-1.3.0的源代码，由于本机是ubuntu20.04+opencv4.2.0，编译出现很多问题，现在小结一下

1.关于EM_classifier

由于aruco里只有关于3.x的宏定义判断，所以opencv4.x会被转入2.x的版本代码，由于本渣CPP不好，就全部转成了硬编码，也就是不判断opencv版本，直接使用新版本，主要集中在

src/chromaticmask.cpp 和 src/chromaticmask.h

 

2.CV_GRAY2BGR, CV_size等未定义问题

所有出现这个报错的cpp文件加一个引用就好

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>

3.CV_AA, CV_GRAY2BGR未定义问题

参考https://github.com/xiaohulugo/VanishingPointDetection/issues/3

CV_AA 改为LINE_AA

CV_GRAY2BGR改为COLOR_BGR2GRAY（2，3选一个就行）

3.CV_FOURCC问题

参考https://blog.csdn.net/weixin_41406657/article/details/85123361

对于于opencv4.0.0里面CV_FOURCC找不到标识符的错误之前在网上找了好多，发现普遍都是让添加头文件 #include<opencv\highgui.hpp>，可是亲身实践了一下并不是这个原因，而是在opencv4.0.0中已经对CV_FOURCC进行了改变，如下图所示，CV_FOURCC(‘P’, ‘I’, ‘M’, ‘1’)CV_FOURCC(‘M’,‘J’,‘P’,‘G’)，已经改为CAP_OPENCV_MJPEG，希望大家不要走弯路

二、数据集代码本身

1.CV_AA参照上方

2.CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE

参考https://blog.csdn.net/Bixiwen_liu/article/details/107345635

CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE已改为IMREAD_GRAYSCALE