【Autoware】一、加载地图数据

如何为autoware加载地图数据？

1. 启动autoware

cd ~/autoware.ai/
source install/setup.bash 
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 

2.依次选择点云图像、矢量地图、坐标系的文件

• 点击Point Cloud右边对应的Ref
  路径为：/.autoware/data/map/pointcloud_map,ctrl+A选择该路径下的全部文件
• 点击Vector Map右边对应的Ref
  路径为：/.autoware/data/map/vector_map，ctrl+A选择该路径下的全部文件
• 点击TF后面的Ref
  路径为：/.autoware/data/tf，选择唯一的tf文件
• 最后，依次点击Point Cloud、Vector Map、TF按钮，加载文件
  
  3.点击右下角的ROS可视化工具RViz
  
  地图数据就加载完成了
  左侧可以选择行加载地图元素，例如：坐标系、点云地图、矢量地图、探测范围、转向点标记、车辆模型等等。