PCL(PointCloudLibrary)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、Linux、Android、MacOSX、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用 。
PCL的潜在应用领域
PCL能解决什么问题呢?
机器人领域移动机器人对其工作环境的有效感知、辨识与认知,是其进行自主行为优化并可靠完成所承担任务的前提和基础。如何实现场景中物体的有效分类与识别是
移动机器人场景认知的核心问题,目前基于视觉图像处理技术来进行场景的认知是该领域的重要方法。但移动机器人在线获取的视觉图像质量受光线变化影响较大,特别是在光线较暗的场景更难以应用,随着RGBD获取设备的大量推广,在机器人领域势必掀起一股深度信息结合2D信息的应用研究热潮,深度信息的引入能够使机器人更好地对环境进行认知、辨识,与图像信息在机器人领域的应用一样,需要强大智能软件算法支撑,PCL就为