cartographer_ros 编译运行

• 坐标变换
  四元数《-》绕向量旋转《-》旋转矩阵R《-》欧拉角
  tf_static中transform使用向量坐标。rotate使用四元数。

  帧的概念，对应于坐标系

  编译cartographer总出错：
  开始总是undefind reference错误，重新下载编译后解决。
  注意，自己下载的ceres要命名为ceres_src然后编译。
  之后还有有问题，重新安装了glog和gflag就可以了。其中先安装gflag，以可以生成动态链接库的方式编译gflag(cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON)，再安装glog即可。用git下载最新版本。

  运行时出错：
  rviz为黑屏，参考这篇文章解决Rviz黑屏(没有网格和画面)解决办法
  submap加载失败，显示依然是gflag的问题，没有找到gflag.so.2.2.查询发现已经在正确位置，使用ldconfig指令更新一下即可。