如何使用旋转四元数（翻译：Rotation Quaternions, and How to Use Them）

原文：https://danceswithcode.net/engineeringnotes/quaternions/quaternions.html

译者前言

虽然经常使用四元数来处理旋转，但是其底层原理我一直不理解。之前很多次想去学习它，但是每次找到的文档都是在解释欧拉角和“万向锁”，结果看着看着就猪脑过载，最后放弃了。。。

直到这次又有个契机需要学习四元数，我搜到了这一篇文档。看了开头后很庆幸发现自己能看得下去。因此也就想借着翻译的过程去更细节地学习。

需要说明，我暂时省略了原文里“将欧拉角转换为四元数”、“将四元数转换为欧拉角”、“万向锁”这三个小节。因为欧拉角的问题确实比较复杂，也许需要之后再花时间研究作者的另一篇文档《三维旋转：欧拉角和旋转矩阵》后再翻译会更准确。而目前省略掉这些部分也不影响四元数的核心概念。

另外还有几个小节虽然我也翻译了，但我认为就算先不看也不影响了解四元数的核心概念，我使用了星号 * 来做了标记。

摘要

本文基础性地介绍了四元数在三维旋转中的应用。我们给出了四元数的简单定义，并展示了如何在四元数、轴-角表示、欧拉角、旋转矩阵之间来回转换。我们还展示了如何使用四元数向前和向后旋转对象，以及如何将多个旋转操作连接成一个四元数。

介绍

准确来说，一个四元数由四部分组成：
$$\mathbf{q}=q_0+\mathbf{i}{q}_1+\mathbf{j}{q}_2+\mathbf{k}{q}_3$$

其中：
$q_0$、$q_1$、$q_2$、$q_3$ 都是实数。$\mathbf{i}$、$\mathbf{j}$、$\mathbf{k}$ 是相互正交的虚数单位向量。$q_0$称为“实部”，其余三项称为“虚部”。在实际应用中（以及本文的其余部分）都隐含了虚数符号，仅使用四个系数来表示一个四元数：
$$\mathbf{q}=(q_0,q_1,q_2,q_3)$$

“四元数”是一个复杂的话题。然而在本文中，我们仅讨论 “旋转四元数” 这一四元数的子集。旋转四元数是一种在三维空间中表示旋转的方式，可用于3D图形或其他应用程序中，作为 “旋转矩阵” 的替代方式。想要使用它们，并不需要理解“复数”。

旋转四元数与旋转的“轴-角表示”密切相关。因此，我们将先解释“轴-角表示”，然后展示如何转换为四元数。

3D旋转的 轴-角表示

根据欧拉旋转定理，3D中任何旋转(或旋转的序列）都可以使用两个参数来指定：“表示旋转轴的单位向量” 和 “绕该轴旋转的角度$\theta$”。如图 1 所示：

因此，一个“轴-角旋转”可以用四个数字表示：
$$(\theta ,\hat{x},\hat{y},\hat{z})$$

其中：
$(\hat{x},\hat{y},\hat{z})$ 是表示旋转轴的单位向量
$\theta$ 是绕该轴旋转的角度

将“轴-角”转换为“四元数”

“旋转四元数” 类似于“轴-角表示”。如果我们知道了“轴-角表示”中的$(\theta ,\hat{x},\hat{y},\hat{z})$，我们就能将其转换为旋转四元数$\mathbf{q}$：
$$\mathbf{q}=(q_0,q_1,q_2,q_3)$$

其中：
$$\begin{array}{rl}{q}_0& =\cos (\frac{\theta }{2})\\ q_1& =\hat{x}\sin (\frac{\theta }{2})\\ q_2& =\hat{y}\sin (\frac{\theta }{2})\\ q_3& =\hat{z}\sin (\frac{\theta }{2})\end{array}$$

从中我们可以看出，四元数的 实部$q_0$ 完全由旋转角决定，其余的三项 虚部（$q_1$、$q_2$、$q_3$）就是旋转轴向量的三个值并且有一个共同的缩放系数。这种表示让旋转四元数的 “大小”(也就是四个分量的平方和) 始终等于 1。

也就是说，“轴-角” 和 “四元数” 表示了完全相同的信息。那么我们就有理由问：为什么我们还要大费周折地使用不直观的四元数呢？答案是：如果使用“轴-角”来执行“旋转3D物体的顶点”等操作，无论如何都必须执行“三角运算”，而大多数四元数运算只需使用“乘/除/加/减运算”即可完成，这节省了计算机运算。

*将“四元数”转换为“轴-角”

给定四元数 $\mathbf{q}=(q_0,q_1,q_2,q_3)$，我们可以用如下方式转换为刚才的“轴-角表示”：

首先，先从 $q_0$ 中提取出旋转角度：
$$\theta =2{\cos }^{-1}(q_0)$$

然后，如果$\theta$不为0，我们可以用如下算式得到旋转轴的单位向量：
$$(\hat{x},\hat{y},\hat{z})=(\frac{q_1}{\sin \frac{\theta }{2}},\frac{q_2}{\sin \frac{\theta }{2}},\frac{q_3}{\sin \frac{\theta }{2}})$$

在一种特殊情况下不能使用上面算式：$\mathbf{q}=(1,0,0,0)$ 的四元数称为恒等四元数(identity quaternion)，它将不会产生任何旋转。在这种情况下 $\theta =0$，然而，由于在没有旋转时旋转轴是未知的，因此上面算式将产生“除以零的错误”。因此，任何软件实现都应该测试 $q_0$ 是否等于 “1.0”，如果等于，则应设置 $\theta =0$ 并且 $(\hat{x},\hat{y},\hat{z})=(1,0,0,0)$。

值得注意的是，有多种方法可以将“四元数”转换为“轴-角”。因此如果你看到了和上面的算式不一样的方法，也不要担心。

*将“四元数”转换为“旋转矩阵”

旋转四元数$\mathbf{q}=(q_0,q_1,q_2,q_3)$ 所对应的旋转矩阵为：
$$R=\left|\begin{array}{ccc}{q}_0^2+q_1^2-q_2^2-q_3^2& 2q_1{q}_2-2q_0{q}_3& 2q_1{q}_3+2q_0{q}_2\\ 2q_1{q}_2+2q_0{q}_3& q_0^2-q_1^2+q_2^2-q_3^2& 2q_2{q}_3-2q_0{q}_1\\ 2q_1{q}_3-2q_0{q}_2& 2q_2{q}_3+2q_0{q}_1& q_0^2-q_1^2-q_2^2+q_3^2\end{array}\right|$$
或者，等价的：
$$R=\left|\begin{array}{ccc}1-2q_2^2-2q_3^2& 2q_1{q}_2-2q_0{q}_3& 2q_1{q}_3+2q_0{q}_2\\ 2q_1{q}_2+2q_0{q}_3& 1-2q_1^2-2q_3^2& 2q_2{q}_3-2q_0{q}_1\\ 2q_1{q}_3-2q_0{q}_2& 2q_2{q}_3+2q_0{q}_1& 1-2q_1^2-2q_2^2\end{array}\right|$$

这两种方法都适用于所有有效的旋转四元数，包括恒等四元数。

*将“旋转矩阵”转换为“四元数”

给定旋转矩阵 $R$
$$R=\left|\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}\end{array}\right|$$
我们可以通过两个步骤找到等效的四元数：

步骤1：求每个分量的“大小”，然而我们并不知道每个分量的正负符号：
$$\begin{gathered} |q_0|=\sqrt{\frac{1+r_{11}+r_{22}+r_{33}}{4}} \\ |q_1|=\sqrt{\frac{1+r_{11}-r_{22}-r_{33}}{4}} \\ |q_2|=\sqrt{\frac{1-r_{11}+r_{22}-r_{33}}{4}} \\ |q_3|=\sqrt{\frac{1-r_{11}-r_{22}+r_{33}}{4}} \end{gathered}$$

步骤2：找到 $q_0,q_1,q_2,q_3$中最大的，并假设其符号为正。然后使用下表中的算式计算其余分量：（找“最大”的值是为了避免除以太小的数值，因为那样会让数值精度降低）

如果$q_0$最大	如果$q_1$最大	如果$q_2$最大	如果$q_3$最大
$q_1=\frac{r_{32}-r_{23}}{4q_0}$	$q_0=\frac{r_{32}-r_{23}}{4q_1}$	$q_0=\frac{r_{13}-r_{31}}{4q_2}$	$q_0=\frac{r_{12}-r_{21}}{4q_3}$
$q_2=\frac{r_{13}-r_{31}}{4q_0}$	$q_2=\frac{r_{12}+r_{21}}{4q_1}$	$q_1=\frac{r_{12}+r_{21}}{4q_2}$	$q_1=\frac{r_{13}+r_{31}}{4q_3}$
$q_3=\frac{r_{21}-r_{12}}{4q_0}$	$q_3=\frac{r_{13}+r_{31}}{4q_1}$	$q_3=\frac{r_{23}+r_{32}}{4q_2}$	$q_2=\frac{r_{23}+r_{32}}{4q_3}$

正负符号之所以不确定的原因是：任何给定的旋转都可能对应两个四元数，如果已知了其中的一个，那么另一个就可以通过将所有分量取负来得到——这意味着旋转角度和旋转轴都会反转。因此，对于任意旋转四元数，$(q_0,q_1,q_2,q_3)$ 和 $(-q_0,-q_1,-q_2,-q_3)$ 都将产生相同的旋转。而要将旋转矩阵转换为四元数，我们只能先随便选择两种答案之中的一个。

使用四元数来旋转一个点

本节定义了四元数的 “乘法”和 “逆”，并展示了如何使用四元数来执行旋转。

四元数的乘法

两个四元数相乘：
$$\begin{array}{rl}\mathbf{t}& =\mathbf{r}\mathbf{s}\\ (t_0,t_1,t_2,t_3)& =(r_0,r_1,r_2,r_3)\times (s_0,s_1,s_2,s_3)\end{array}$$

定义为：
$$\begin{gathered} t_0=(r_0{s}_0-r_1{s}_1-r_2{s}_2-r_3{s}_3) \\ {t}_1=(r_0{s}_1+r_1{s}_0+r_3{s}_2-r_2{s}_3) \\ {t}_2=(r_0{s}_2+r_2{s}_0+r_1{s}_3-r_3{s}_1) \\ {t}_3=(r_0{s}_3+r_3{s}_0+r_2{s}_1-r_1{s}_2) \end{gathered}$$

四元数的乘法满足结合律，但是不满足交换律（除非某些特殊情况）。也就是说：
$$\begin{gathered} (\mathbf{a}\mathbf{b})\mathbf{c}=\mathbf{a}(\mathbf{b}\mathbf{c}) \\ \mathbf{a}\mathbf{b}\ne \mathbf{b}\mathbf{a} \end{gathered}$$

四元数的逆

四元数的逆通过对虚部取负得到：
$${\mathbf{q}}^{-1}=(q_0,-q_1,-q_2,-q_3)$$

使用四元数来执行旋转

要使用 四元数$\mathbf{q}$ 来旋转 点$(x,y,z)$，需要以下三个步骤：

步骤1：将要旋转的点转换为四元数$\mathbf{p}$ ：将点的坐标指定为$\mathbf{p}$的虚部，并将$\mathbf{p}$的实部设置为零。比如 $(x,y,z)$ 是要旋转的点，那么转换成的四元数$\mathbf{p}$为：
$$\mathbf{p}=(p_0,p_1,p_2,p_3)=(0,x,y,z)$$

步骤2：执行旋转。这需要两次乘法：

如果是“主动”旋转，则：${\mathbf{p}}^{\prime }={\mathbf{q}}^{-1}\mathbf{p}\mathbf{q}$

如果是“被动”旋转，则：${\mathbf{p}}^{\prime }=\mathbf{q}\mathbf{p}{\mathbf{q}}^{-1}$

其中：
$\mathbf{p}$ 是步骤1中由要旋转的点所转换的四元数
$\mathbf{q}$ 是表示旋转的四元数
${\mathbf{q}}^{-1}$ 是 $\mathbf{q}$ 的逆
${\mathbf{p}}^{\prime }$ 中包含了执行完旋转后的点的坐标

“主动”旋转是指点相对于坐标系旋转，“被动”旋转是指坐标系相对于点旋转。两个旋转方向相反。

注意，由于四元数乘法满足结合律，所以顺序是$(\mathbf{q}\mathbf{p}){\mathbf{q}}^{-1}$还是$\mathbf{q}(\mathbf{p}{\mathbf{q}}^{-1})$都一样。

步骤3：从 ${\mathbf{p}}^{\prime }$ 中提取旋转后的坐标：
$${\mathbf{p}}^{\prime }=(0,x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$$

${\mathbf{p}}^{\prime }$ 像其他四元数一样有四个分量，但是它的实部总是等于0。而旋转后的点 $(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })$ 就是 ${\mathbf{p}}^{\prime }$ 的虚部。

*四元数的性质

以下是四元数一些有用的性质。到目前为止，本文仅讨论了“旋转四元数”。然而，“旋转四元数”只是所有四元数的子集，就像“旋转矩阵”是所有 3x3 矩阵的子集一样。而以下的性质适用于所有四元数，除非特别指明。

1. 四元数的长度(大小)是$|\mathbf{q}|=\sqrt{q{q}^{\ast }}=\sqrt{q_0^2+q_1^2+q_2^2+q_3^2}$
2. 如果 $|\mathbf{q}|=1$，则这个四元数是“单位四元数(unit quaternion)”
3. 所有旋转四元数都是“单位四元数”
4. 如果 $\mathbf{q}=(1,0,0,0)$，则这个四元数是“恒等四元数(identity quaternion)”。它表示不进行任何旋转。对于任意四元数 $\mathbf{q}$ 以及单位四元数 $\mathbf{i}$，都存在 $\mathbf{q}\mathbf{i}=\mathbf{i}\mathbf{q}=\mathbf{q}$
5. 四元数的 共轭(conjugate) 为 ${\mathbf{q}}^{\ast }=(q_0,-q_1,-q_2,-q_3)$
6. 四元数的逆为 ${\mathbf{q}}^{-1}=\frac{{\mathbf{q}}^{\ast }}{|\mathbf{q}{|}^2}$。一个四元数和自己的共轭相乘的结果是恒等四元数：$\mathbf{q}{\mathbf{q}}^{-1}={\mathbf{q}}^{-1}\mathbf{q}=(1,0,0,0)$。注意在这个特殊的情况下，这里的乘法是满足交换律的。
7. 对于旋转四元数，它的逆和共轭是一样的：${\mathbf{q}}^{-1}={\mathbf{q}}^{\ast }=(q_0,-q_1,-q_2,-q_3)$
8. 旋转四元数的逆/共轭具有反转旋转轴的效果，这会将其修改为沿与原始方向相反的方向旋转。也就是说，如果使用 $\mathbf{q}$ 将一个点旋转到一个新位置，则使用${\mathbf{q}}^{-1}$或${\mathbf{q}}^{\ast }$再次旋转它会将其返回到原始位置。
9. 任何给定的旋转都有两个可能的四元数表示。如果已知其中一个，则可以通过对所有分量取负来找到另一个。这使得旋转角度和旋转轴都反转。因此，如果 $\mathbf{q}$ 是旋转四元数，则 $\mathbf{q}$ 和 $-\mathbf{q}$ 将产生相同的旋转。
10. 先 ${\mathbf{q}}_{\mathbf{a}}$ 随后 ${\mathbf{q}}_{\mathbf{b}}$ 的旋转可以被合并为一个旋转${\mathbf{q}}_{\mathbf{c}}={\mathbf{q}}_{\mathbf{a}}{\mathbf{q}}_{\mathbf{b}}$。这可以扩展到任意数量的旋转。但请注意，顺序很重要（因为四元数的乘法不满足交换律）。
11. 四元数的乘法满足结合律：$(\mathbf{a}\mathbf{b})\mathbf{c}=\mathbf{a}(\mathbf{b}\mathbf{c})$
12. 四元数的乘法不满足交换律：$\mathbf{a}\mathbf{b}\ne \mathbf{b}\mathbf{a}$

译者后记

虽然翻译完了除开欧拉角和万向锁的内容，不过文章里的很多公式也值得再去推导一遍。

作者的另一篇文档《三维旋转：欧拉角和旋转矩阵》 之后需要花时间研究。

旋转转换工具 是作者提供的一个可以在欧拉角、四元数、轴-角和旋转矩阵表示形式之间进行转换的工具。