ROS新手教程【三】ROS安装

       最新版的ROS是jade,支持ubuntu14.04、 14.10和15.04，最开始因为我自己的ubuntu是15.04，上面还装了一些软件，由于嫌麻烦，就没有用稳定版的indigo，事实证明我才没开始多久，就出现了一些难以预料的小问题，鉴于我不是只为了尝鲜，是要基于ROS做毕设的，就重新装了ubuntu14.04的系统，之后的教程都是基于长期支持的indigo实现的。

1、安装

1.1 配置ubuntu软件库 

      确保你的ubuntu软件库允许restricted（设备专有驱动）、universe（全球社区维护的免费和开源软件）和multiverse（有版权和合法性问题的软件）,通过如下命令查看

sudo vim /etc/apt/sources.list

1.2 配置source.list

      配置电脑可以接收来自packages.ros.org的软件包。Indigo仅仅支持Saucy (13.10) 和Trusty (14.04) .

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 配置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

1.4 安装

        首先更新最新的软件源

sudo apt-get update

      （注意:如果你用的是ubuntu14.04.2版本，会出现问题，用下面的命令修复依赖问题)

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

       安装完整版的ROS

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.5 初始化rosdep

      在使用ROS之前，你需要初始化rosdep.Rosdep可以让你从源简单的安装系统依赖

sudo rosdep init
rosdep update

 1.6 设置环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（echo命令将字符串写到指定文件，source 命令读取指定文件内容)

1.7 获取rosinstall

      Rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它可以帮助你用一个命令简单地下载源树

sudo apt-get install python-rosinstall