最新版的ROS是jade,支持ubuntu14.04、 14.10和15.04,最开始因为我自己的ubuntu是15.04,上面还装了一些软件,由于嫌麻烦,就没有用稳定版的indigo,事实证明我才没开始多久,就出现了一些难以预料的小问题,鉴于我不是只为了尝鲜,是要基于ROS做毕设的,就重新装了ubuntu14.04的系统,之后的教程都是基于长期支持的indigo实现的。
1、安装
1.1 配置ubuntu软件库
确保你的ubuntu软件库允许restricted(设备专有驱动)、universe(全球社区维护的免费和开源软件)和multiverse(有版权和合法性问题的软件),通过如下命令查看
sudo vim /etc/apt/sources.list
1.2 配置source.list
配置电脑可以接收来自packages.ros.org的软件包。Indigo仅仅支持Saucy (13.10) 和Trusty (14.04) .
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 配置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
1.4 安装
首先更新最新的软件源
sudo apt-get update
(注意:如果你用的是ubuntu14.04.2版本,会出现问题,用下面的命令修复依赖问题)
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic
安装完整版的ROS
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
1.5 初始化rosdep
在使用ROS之前,你需要初始化rosdep.Rosdep可以让你从源简单的安装系统依赖
sudo rosdep init
rosdep update
1.6 设置环境变量
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
(echo命令将字符串写到指定文件,source 命令读取指定文件内容)
1.7 获取rosinstallRosinstall 是一个经常使用的命令行工具,它可以帮助你用一个命令简单地下载源树
sudo apt-get install python-rosinstall