ROS新手教程【五】ROS文件系统工具

1.ROS文件系统概述

      Package(包）:包是ROS代码组织的基本单元，每个包里面可以包括库、执行文件、脚本等

      Manifest（package.xml）：它是包的描述文件，可以定义包之间的依赖关系，可以包含一些列如版本等的元数据

2.ROS文件系统小工具

      简单点说这些小工具可以帮助你不用切换目录进行定位

      rospack帮助你获得package的信息

$ rospack find roscpp

      返回的是roscpp包的路径

/opt/ros/indigo/share/roscpp

又比如说roscd可以直接切换

$ roscd roscpp

又比如说

$ rosls roscpp_tutorials

将会返回

cmake launch package.xml  srv

其实这些命令都是命令行命令的扩展

• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls