Autoware速腾16线激光雷达定位若干问题

启动Autoware

启用仿真时间

在默认情况下,ROS使用ubuntu系统的时间,也就是墙上时钟时间(wall clock).但当rosbag play一个记录的bag包时,里面记录的是历史时间,所以需要告诉ROS从现在起开始启用模拟时间.

重放bag包.修改robosense激光雷达的节点，因为速腾雷达的节点默认为rslidar_points,但是autoware默认的激光点云的topic是points_raw.可以直接在终端bag包中修改节点，可使用rosbag play <name.bag> /rslidar_points:=/points_raw。-l是循环播放，

进行tf坐标转换

打开点云地图

打开rviz,添加/points_raw话题和地图/points_map话题

效果图

进行定位

查看tf树

查看节点之间关联

autoware采用NDT(正态分布变换）进行点云配准

注意部分：

Autoware使用的激光雷达的节点为velodyne，在定位时frame会出现错误

速腾激光雷达topic为points_raw的frame通常为rslidar

解决方法：在autoware/ros/src/util/packages/runtime_manager/scripts中找到tf的launch文件

setup.yaml和setup_tf.launch并将其中的velodyne修改为rslidar