GNSS-INS松组合模型及其效果

前言

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gnss/ins松组合方式已经很成熟，在工程中比较常用；当然，针对不同的应用场景和不同的imu和gnss板卡，有很多策略和细节得调整；网上有严老师、牛小冀老师他们开源的代码进行参考。

一、gnss/ins松组合

1、GNSS位置观测模型

2、GNSS速度观测模型

在高精度定位中，利用GNSS位置就足够用了。
我想如果板卡速度是利用多普勒观测值算的结果，在比较准确的前提下，而同时位置是伪距和单点的话，加上速度量测应该是可以提高组合导航精度的。

3、2组结果图

1、空旷环境
GNSS/INS跟RTK位置对比。
GNSS/INS结果跟光纤惯导姿态对比，有个偏差是两个惯导的安装误差。

2、市区结果
GNSS/INS跟光纤位置对比，市区环境包括隧道、高架桥、林荫遮挡、高楼等，隧道误差在0.2%左右。
GNSS/INS结果跟光纤惯导姿态对比，有个偏差是两个惯导的安装误差，航向误差在0.2°左右。