ROS 安装完成后运行小乌龟示例程序

转载自：http://blog.csdn.net/shu_zhaolei/article/details/72850667

16.04上安装的ROS，不是indigo  也可以使用。

安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

1、在Terminal中运行以下命令： 
$ roscore
2、新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口： 
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
3、新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动： 
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4、选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
5、新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系： 
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。