ROS多机时间同步

参考：https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/89528511

设备：一台搭载ubuntu18.04的笔记本（作为主机）、一台搭载ubuntu20.04的笔记本

(1) 服务器端配置（18.04,IP=192.168.43.50）

sudo apt install ntp
sudo gedit /etc/ntp.conf

在打开的文件中加入：

restrict 192.168.43.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap
server 127.127.1.0 # local clock
fudge 127.127.1.0 stratum 10

第一行是为了能让192.168.43.0/255网段上的机器能和本机进行时间同步；第二行和第三行是为了让本机的硬件时间和本机的ntp服务进行时间同步。

接下来重启ntp服务

sudo /etc/init.d/ntp restart

(2) 客户端配置

ubuntu20.04自动搭载systemed-timesyncd工具，因此如果另一台笔记本是ubuntu20那么已经同步上了。两台电脑同时在命令行date查看就可以。

但如果不是ubuntu20.04，则需要：

sudo apt install ntpdate
sudo ntpdate 192.168.43.50    （IP为服务端ip）

可能会出现报错：

 9 Oct 14:40:41 ntpdate[16958]: the NTP socket is in use, exiting

是因为ntp与ntpdate的冲突，下面卸载ntp

sudo apt-get remove ntp

再次：

sudo ntpdate 192.168.43.50