自动行为操控Steering（五）—拦截（单体操控）

最新推荐文章于 2022-06-21 12:30:07 发布

神说要有光啊

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分类专栏：自动行为操控文章标签： steering

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图示：

实现：

public class InterceptSteering: Steering
    {
        public float safeDistance=15;
        public override Vector3 ComputerFinalForce()
        {
            float angle = Vector3.Angle((target.transform.position - this.transform.position).normalized, this.transform.forward.normalized);
            //if(Mathf.Acos(angle))

            //目标距离
            float distance = Vector3.Distance(target.transform.position, this.transform.position);
            //目标速度
            float targetSpeed = target.GetComponent<Vehicle>().currentForce.magnitude;
            //时间
            var time = distance / (speed + targetSpeed);
            //目标在推断时间内行走的距离=速度*时间
            var moveDistance = targetSpeed * time;
            //拦截点位置=目标自身位置+目标在推断时间内行走的距离
            Vector3 interceptPoint = target.transform.position + (target.transform.position).normalized * moveDistance;
            if (distance > safeDistance) return Vector3.zero;

            //期望=拦截点位置-自身位置
            exceptForce = (interceptPoint-transform.position ).normalized * speed;
            //实际=期望-当前
            return (exceptForce - vehicle.currentForce) * weight;
        }
    }