基于MATLAB和Python的三维机械臂动力学仿真

基于MATLAB和Python的三维机械臂动力学仿真

机械臂在工业领域中扮演着重要的角色，它能够完成复杂的生产任务以及解放人类劳动力。但是，设计和制造机械臂常常需要大量的时间和金钱。为了减少这种成本，动力学仿真技术被广泛地运用。

本文将介绍如何使用MATLAB和Python进行三维机械臂动力学仿真。本文的源代码可以在GitHub上获取。

首先，我们需要安装必要的库和工具。Matlab、Simulink、Robotics System Toolbox、Computer Vision System Toolbox、SimMechanics和Simscape Multibody均是所需的库和工具。Python也需要安装，并且需要安装NumPy和Matplotlib库。

接下来，我们需要创建一个机械臂模型。这个过程需要根据实际情况进行调整，例如它的长度、关节数量、运动范围等。在这里，我们选择了一个5自由度机械臂模型。

然后，我们需要编写控制算法来控制机械臂的运动。我们使用逆向运动学控制算法来完成这个过程。逆向运动学是指通过已知的终端点位置求解机械臂各关节角度的过程。

最后，我们需要建立动力学模型来计算机械臂在运动过程中的力和力矩。这可以通过 Simulink 和 Simscape Multibody 工具箱实现。

为了便于理解和操作，我们在源代码中添加了注释。以下是程序的主要部分：