以PC为主机,TX2为从机,进行ROS多机通信。
1 主机端
1.1.1 查看IP
查看IP
ifconfig
其中PC IP为ip_PC
,TX2 IP为ip_TX2
。
1.1.2 将IP设为手动
ping测试
ping ip_TX2
1.1.3 设置主机名解析
其中PC主机名为name_PC
,TX2从机名为name_TX2
。
sudo gedit /etc/hosts
ping测试
ping name_TX2
1.2 设置环境变量
打开.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
文档末端添加以下内容
export ROS_HOSTNAME=name_PC
export ROS_MASTER_URI=http://name_PC:11311
更新环境变量
source ~/.bashrc
2 从机端
2.1.1 查看IP
查看IP
ifconfig
其中PC IP为ip_PC
,TX2 IP为ip_TX2
。
2.1.2 将IP设为手动
ping测试
ping ip_PC
2.1.3 设置主机名解析
其中PC主机名为name_PC
,TX2从机名为name_TX2
。
sudo gedit /etc/hosts
ping测试
ping name_PC
2.2 设置环境变量
打开.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
文档末端添加以下内容
export ROS_HOSTNAME=name_TX2
export ROS_MASTER_URI=http://name_PC:11311
更新环境变量
source ~/.bashrc
3 测试
利用turtlesim
进行测试,主机控制从机小乌龟运动:
3.1主机
roscore
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
3.2从机
rosrun turtlesim turtlesim_node
4 其他
roscore
仅需在主机运行即可。