ROS通过局域网实现多机通信

以PC为主机，TX2为从机，进行ROS多机通信。

1 主机端

1.1.1 查看IP

查看IP

ifconfig

其中PC IP为ip_PC，TX2 IP为ip_TX2。

1.1.2 将IP设为手动

ping测试

ping ip_TX2

1.1.3 设置主机名解析

其中PC主机名为name_PC，TX2从机名为name_TX2。

sudo gedit /etc/hosts

ping测试

ping name_TX2

1.2 设置环境变量

打开.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

文档末端添加以下内容

export ROS_HOSTNAME=name_PC
export ROS_MASTER_URI=http://name_PC:11311

更新环境变量

source ~/.bashrc

2 从机端

2.1.1 查看IP

查看IP

ifconfig

其中PC IP为ip_PC，TX2 IP为ip_TX2。

2.1.2 将IP设为手动

ping测试

ping ip_PC

2.1.3 设置主机名解析

其中PC主机名为name_PC，TX2从机名为name_TX2。

sudo gedit /etc/hosts

ping测试

ping name_PC

2.2 设置环境变量

打开.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

文档末端添加以下内容

export ROS_HOSTNAME=name_TX2
export ROS_MASTER_URI=http://name_PC:11311

更新环境变量

source ~/.bashrc

3 测试

利用turtlesim进行测试，主机控制从机小乌龟运动：

3.1主机

roscore
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3.2从机

rosrun turtlesim turtlesim_node

4 其他

roscore仅需在主机运行即可。