机器人工具箱plot3d功能介绍

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前言

使用MATLAB机器人工具箱进行运动学及轨迹规划验证，机器人模型是以连杆的形式表示，不能直观表示出机器人的模型，这里使用工具箱中的plot3d函数，将实物模型以stl格式在MATLAB中表示出来，以ABB120的模型为例。

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一、ABB120参数

二、机器人工具箱（丐版）

通过机器人工具箱创建模型

clear;clc;close all;
%          theta     d       a      alpha
L(1)=Link([  0      0.103    0      -pi/2   ],'standard');
L(2)=Link([  0      0        0.270    0     ],'standard');L(2).offset=-pi/2;
L(3)=Link([  0      0        0.070  -pi/2   ],'standard');
L(4)=Link([  0      0.302    0       pi/2   ],'standard');
L(5)=Link([  0      0        0      -pi/2   ],'standard');
L(6)=Link([  0      0.072    0        0     ],'standard');
Robot=SerialLink(L,'name','ABB120');
Robot.base=transl(0,0,0.187);
L(1).qlim=[-165/180*pi,165/180*pi];
L(2).qlim=[-110/180*pi,110/180*pi];
L(3).qlim=[-90/180*pi,70/180*pi];
L(4).qlim=[-160/180*pi,160/180*pi];
L(5).qlim=[-120/180*pi,120/180*pi];
L(6).qlim=[-400/180*pi,400/180*pi];
Robot.teach();

运行后得到的模型如下图，是不是很简陋。

三、机器人工具箱（plus版）

通过plot3d函数创建机器人模型

clear;clc;close all;
%          theta     d       a      alpha
L(1)=Link([  0      124      0      -pi/2   ],'standard');
L(2)=Link([  0       0      270      0      ],'standard');L(2).offset=-pi/2;
L(3)=Link([  0       0       70     -pi/2   ],'standard');
L(4)=Link([  0      302      0       pi/2   ],'standard');
L(5)=Link([  0       0       0      -pi/2   ],'standard');
L(6)=Link([  0      72       0        0     ],'standard');
Robot=SerialLink(L,'name','ABB120');
Robot.base=transl(0,0,166);
L(1).qlim=[-165/180*pi,165/180*pi];
L(2).qlim=[-110/180*pi,110/180*pi];
L(3).qlim=[-90/180*pi,70/180*pi];
L(4).qlim=[-160/180*pi,160/180*pi];
L(5).qlim=[-120/180*pi,120/180*pi];
L(6).qlim=[-400/180*pi,400/180*pi];

v=[130 20];%观看视角【方位角，仰角】
w=[-800 800 -800 800 0 1000];%工作空间大小
set(gcf,'position',[500,150,800,500])
q0=[0 0 0 0 0 0];
Robot.plot3d(q0,'tilesize',1,'workspace',w,'path',...
                 'D:\Desktop\ABB120机器人仿真\RobotLink','nowrist','view',v);

运行后得出的模型如下图，顿时觉得高大上了

注：这里的基座和一轴的DH参数与模型理论参数稍有些出入，这是因为实物模型分解位置与理论表示的不同，但不影响整体尺寸，也不影响计算结果。

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