【ROS_Driver驱动真实UR机械臂】

最新推荐文章于 2024-12-09 16:01:13 发布
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分类专栏： # UR机械臂 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/vor234/article/details/130989195
本文详述如何使用ROS_Driver驱动真实UR机械臂，包括安装fmauch_universal_robot，进行gazebo仿真，启动rviz和moveit，以及机械臂的运行与标定。重点强调了不同版本驱动的适配问题和配置过程中的注意事项，例如正确选择launch文件，修改bringup文件以适应控制器，并介绍了ur_calibration用于提取标定信息。

【ROS_Driver驱动真实UR机械臂】

1. 前言

使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3（CB3.12）
因为后续需要使用手控器，手控器的驱动需要在Ubuntu18.04下才可以使用。

这两篇文章是UR控制器升级和关于示教器的配置可以参考：
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】
【UR机械臂ros通讯前的示教器网络配置】

在这里插入图片描述

这里需要 特别说明 的是：

  1. ur_driver和ur_modern_drive都已经停止更新，对于使用新版本 CB3 和 e-Series 控制器的机械臂都应当使用ur_robot_driver作为驱动.
  2. 更重要的是，ur_robot_driver和ur_modern_drive
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