STM32定时器配置、PWM输出比较详解、电机PWM输出配置

STM32定时器配置详解

STM32拥有三种定时器

基本功能
其通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)、定时、计数等。
其通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）的功能包括：
1）16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT），F7的TIM2和TIM5有32位。
2) 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数值。
3) 4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
A．输入捕获
B．输出比较
C．PWM 生成(边缘或中间对齐模式)
D．单脉冲模式输出
4）可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
5）如下事件发生时产生中断/DMA： A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
B．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
C．输入捕获
D．输出比较
E．支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
F．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

工作过程（如下图所示）：
第一部分：定时器的时钟来源
一共有四种时钟来源，第一种是由内部的RCC提供时钟（TIMxCLK），其中应用最多的时钟来源为APB1；第二种时钟来源为TIMx_ETR外部引脚；第三种为内部其它定时器级联而来，使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器，如可以配置Timer1为Timer2的预分频器；第四种为外部捕获比较引脚通过输入滤波和边沿检测器而来。
第二部分：定时器的时基单元
时基单元的作用为通过预分频器（PSC）配置定时器的时钟频率，通过计数器寄存器配置定时器的计数模式，设置自动重装载值。
第三部分：输入捕获
将不同的引脚映射到定时器的不同通道，通过边沿检测器检测引脚的电平变化，当电平变化时捕获比较寄存器可以编程存放检测到对应的每一次输入捕获时计数器的值。
第四部分：输出比较
将计数器当前值和输出比较寄存器的值进行比较，控制高低电平的输出。

定时器中断时基
1 配置定时器时钟来源，一般选择内部时钟源AP