利用ZED_SDK结合OpenCV显示ZED2双目相机图像

在做有的项目时，需要通过简单的代码利用ZED_SDK结合OpenCV显示ZED2双目相机图像

官方给了相关代码示例：

但是太多、太复杂了，并且难找，有时候我们并不需要那些复杂的功能，或者我们需要简单的打开相机的代码，这样才能更简便的去和我们别的功能的代码相结合。

下面是利用ZED_SDK结合OpenCV显示ZED2双目相机图像的简单代码示例：

import pyzed.sl as sl
import cv2
import numpy as np

def main():
    # 初始化 ZED 相机
    zed = sl.Camera()

    # 设置相机初始化参数
    init_params = sl.InitParameters()
    init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720
    init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.NONE

    # 打开相机
    err = zed.open(init_params)
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        exit(1)

    # 创建 Mat 对象用于存储左目和右目图像
    image_left = sl.Mat()
    image_right = sl.Mat()

    # 循环获取和显示图像
    key = ''
    while key != 113:  # 按 'q' 键退出
        if zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
            # 获取左目和右目图像
            zed.retrieve_image(image_left, sl.VIEW.LEFT)
            zed.retrieve_image(image_right, sl.VIEW.RIGHT)

            # 将图像转换为 OpenCV 格式以显示
            image_left_ocv = image_left.get_data()
            image_right_ocv = image_right.get_data()

            # 将左右图像并排合并
            images_combined = np.hstack((image_left_ocv, image_right_ocv))

            # 使用 OpenCV 显示图像
            cv2.imshow("ZED Stereo", images_combined)

            # 等待按键事件
            key = cv2.waitKey(5)

    # 关闭相机
    zed.close()

if __name__ == "__main__":
    main()

我安装的ZED_SDK版本的4.0的。

如果只想打开左相机，代码示例如下：

import pyzed.sl as sl
import cv2

def main():
    # 初始化 ZED 相机
    zed = sl.Camera()

    # 设置相机初始化参数
    init_params = sl.InitParameters()
    init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720  # 设置分辨率为 HD720
    init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.NONE  # 不需要深度信息

    # 打开相机
    err = zed.open(init_params)
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        exit(1)

    # 创建一个 Mat 对象用于存储左目图像
    image_left = sl.Mat()

    # 循环获取和显示图像
    key = ''
    while key != 113:  # 按 'q' 键退出
        if zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
            # 获取左目图像
            zed.retrieve_image(image_left, sl.VIEW.LEFT)

            # 将图像转换为 OpenCV 格式以显示
            image_left_ocv = image_left.get_data()

            # 使用 OpenCV 显示图像
            cv2.imshow("ZED Left Eye", image_left_ocv)

            # 等待按键事件
            key = cv2.waitKey(5)

    # 关闭相机
    zed.close()

if __name__ == "__main__":
    main()

如果只想打开右相机，代码示例如下：
 

import pyzed.sl as sl
import cv2

def main():
    # 初始化 ZED 相机
    zed = sl.Camera()

    # 设置相机初始化参数
    init_params = sl.InitParameters()
    init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.HD720
    init_params.depth_mode = sl.DEPTH_MODE.NONE

    # 打开相机
    err = zed.open(init_params)
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        exit(1)

    # 创建一个 Mat 对象用于存储右目图像
    image_right = sl.Mat()

    # 循环获取和显示图像
    key = ''
    while key != 113:  # 按 'q' 键退出
        if zed.grab() == sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
            # 获取右目图像
            zed.retrieve_image(image_right, sl.VIEW.RIGHT)

            # 将图像转换为 OpenCV 格式以显示
            image_right_ocv = image_right.get_data()

            # 使用 OpenCV 显示图像
            cv2.imshow("ZED Right Eye", image_right_ocv)

            # 等待按键事件
            key = cv2.waitKey(5)

    # 关闭相机
    zed.close()

if __name__ == "__main__":
    main()