DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（四）编译ERROR及解决办法

本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。
基础内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。

ERROR 1: Undefined refrence to viz3d / Undefined refrence to cuda

（图片感谢potBagMeat）

原因：OpenCV库编译时没有选择WITH VTK或者WITH CUDA

解决方法：

• 方式1： 卸载原有的OpenCV，重新以源码编译的方式安装。安装过程中勾选WITH VTK或者WITH CUDA
  可以使用cmake .也可以使用cmake-gui编译。cmake-gui勾选VTK如图所示：
  
• 方式2： 安装一个新的OpenCV，然后为程序指定新OpenCV的路径。
  具体而言：分别找到Onboard-SDK-ROS和Onboard-SDK的CMakelists，然后在project(Onboardsdk)之前指定路径，如图：
  

ERROR 2: 编译时下载advanced-sensing卡住的问题

原因：由于网络或更新源的原因，无法自动下载

解决方法：手动下载，手动安装

在External_AdvancedSensing.cmake文件中有Advanced-sensing库的官方地址：
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-Resources/tree/advanced-sensing-2.0.1-armv8
然后手动下载advanced-sensing库：
Onboard-SDK-Resources-advanced-sensing-2.0.1-armv8
拷备解压到Onboard-SDK-3.7/osdk-core/advanced-sensing-2.0.1里面，再编译即可。
注意1： OSDK-3.7版本对应advanced-sensing-2.0.1，OSDK-3.8.1版本对应advanced-sensing-2.0.3。
注意2： 笔记本是x86架构，而TX2是armv8架构，不同的环境下需要下载不同的advanced-sensing库。

ERROR 3: 编译Onboard-SDK-ROS-3.8时缺少“nmea_msgs”库的问题

原因：缺乏对应的库

解决方法：命令行安装或者手动下载安装

• 命令行安装
  sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-drive libgps-dev
  但是由于更新源的问题下载不下来，因此手动到以下两个网址下载最新的arm64版本的包：
  http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-kinetic-nmea-msgs/
  http://packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-kinetic-nmea-navsat-driver/
  然后用sudo dpkg -i xxx的方式安装。

ERROR 4: dji/protobuf/stubs/common.h no such file or directory

原因：advanced-sensing库没有成功安装编译，可能是安装之前没有赋权限的问题

解决方法：

将advanced-sensing-2.0.3解压放入/Onboard-SDK-3.8.1/osdk-core/ 后，给这个文件夹赋权限
sudo chmod 777 -R advanced-sensing-2.0.3/
然后在Onboard-SDK-3.8下重新编译djiosdk
mkdir build
cmake … -DADVANCED_SENSING=ON
make
sudo make install
然后编译Onboard-SDK-ROS-3.8.1
catkin_make 即可。